智能车光电组程序

#include /* common defines and macros */ #include /* derivative information */ #pragma LINK_INFO DERIVATIVE \#define ui unsigned int

ui average_yuanshi[12]; ui average_daxiao; ui average_daxiao_former; ui kuai; ui zhong; ui man;

ui chengxuleixing; ui tingcheshineng;

ui qipaoxian_shineng;/////方案中是否有起跑线 ui qipaoxian_geshu; //////现场数出来的起跑线个数 ui qipaoxian;

ui shousuokongzhi;////////出现波动情况下的收敛

ui xiuzhengliang;/////////通过连续记录得到的路径对当前舵量进行修正

ui flag_yunsu;

ui flag_shache;///////////刹车标志 ui flag_tuxiang;//////////图像采集标志 ui flag_caijiwancheng;////黑线提取标志 ui heidian;///////////////一排图像中黑点的个数 ui heidianjilu[10];///////记录一排中黑点的位数 ui i; ui counter;

ui add;///////////////////全白情况下舵量的增量

ui LED[5];////////////////下排光电五路 ui DOWN;//////////////////下排黑线位置 ui DOWN_former; ui DOWN_biaozhun;

ui heidian_down;//////////下排黑点个数，用于判断起跑线、坡道、十字交叉

/////速度、舵量 ui zhiturn[12]; ui Speed[100]; ui sudu[12]; ui SPEED; ui wansu; ui speed;

ui mid; ui fast;

/////记录走过的路径用于宏观控制速度 ui AVERAGE; ui lushu_servo; ui lushu_speed; ui lushu_bodong; ui heixianjishu_bodong; ui heixianjishu_servo; ui heixianjishu_speed; ui heixianjilu_bodong[20]; ui heixianjilu_servo[20]; ui heixianjilu_speed[20];

/////采集到的值 ui heixianbiaozhun[12]; ui baixianbiaozhun[12]; ui average[12]; ui BLACKLINEUP; ui LASER[12]; ui LASER_chucai[12]; ui BLACKLINEUP_former;

/////////////////PLL初始化（时钟选择PLL输入）/////////////// void PLLInit(void) {

REFDV=1;

SYNR=5; //总线时钟=16MHz*（SYNR+1）/（REFDV+1)=48MHz while(CRGFLG_LOCK==0); // wait here till the PLL is locked. CLKSEL=0x80; }

void PIT_init(void) {

PITCFLMT_PITE=0; //定时中断通道0关

//中断的触发周期=（高8位时基）×（低16位计数器）/（总线时钟平率) //周期=100×500/50000000=1ms ////点亮1ms

PITCE_PCE0=1;//采集定时器通道0使能 PITMTLD0=100-1; //(8位 0～255) PITLD0=500-1; //(16位0～65535)

PITINTE_PINTE0=1; //定时器中断通道0中断使能

//周期=200×1000/50000000=250ms //每隔记录一次黑线位置

PITCE_PCE1=1;//记录黑线位置定时器通道1使能 PITMTLD1=200-1; PITLD1=5000-1;

PITINTE_PINTE1=0; //定时器中断通道1中断使能

PITCFLMT_PITE=1; //定时器通道0使能 }

//////////////////////////PWM初始化/////////////////////////// //PWM 0,1~舵机 //PWM 2,3~33886正传

//PWM 4,5~33886为零（赋大于23的值时为反转）

//33886的两个OUT1并联接在电机正极，两个OUT2接在负极） void PWMInit(void) {

PWMCTL=0x10; //将PWM4和PWM5合成16位，PWM01合并，PWM23合并，PWM67合并

PWMPRCLK=0x33; //时钟A=时钟B=bus clock/8=50M/8=6.25M PWMSCLA=0x01; //时钟SA=时钟A/2/1=3.125M PWMSCLB=0x01; //时钟SB=时钟B/2/1=3.125M

PWMCLK=0x03; //舵机PWM01以SA为时钟，33886用PWM23，45，都以A或B为时钟

PWMPOL=0xFF; //所有通道位极限为1 PWMCAE=0x00; //所有通道左对齐

PWMPER01=62500; //舵机周期20ms F=3.125MHz/62500=50Hz PWMDTY01=4500; //舵机居中

PWMPER23=625; //33886一路IN F=6.25MHz/625=10KHz PWMDTY23=0;

PWMPER45=625; //33886另一路IN F=6.25MHz/625=10KHz PWMDTY45=0; ATD0CTL5=0x0f;

PWME=0xFF; }

///////////////////////////IO初始化/////////////////////////// void IOInit(void) {

DDRM=0xff;

DDRA=0xff; //A口输出 DDRB=0xff; //B口输出

DDRK=0xf0; //拨码开关K口低四位设为输入 PORTB=0x00; //B口接的LED亮 }

//////////////////////////SCI初始化//////////////////////////// //可以把参数发送到超级终端显示，以便实时监控 //使用了0通道 void SCIInit(void) {

SCI0BD=52;//波特率=BUS/(16*BD)=48

SCI0CR1=0x00;//正常工作，8个数据位，1个停止位 SCI0CR2=0x0c;//允许收发 }

//////////////////////////ECT初始化///////////////////////////// void ECTInit(void) {

TIOS=0x0F; //0-3通道设置为输出比较，4-7通道设置为输入捕捉 TIE=0; //初始时屏蔽所有通道的中断

TSCR2=0x04; //溢出中断，计时器频率由总线频率16分频得到==3.125MHz TCTL3=0x40; //检测上升沿

TSCR1=0x80; //启动ECT模块及计数器 IRQCR=0; //关闭行同步中断(IRQ) }

void ATDInit(void)//正在用的 {

ATD0CTL1=0x48; //7:1-外部触发,65:00-12位精度,4:放电,3210:ch ATD0CTL2=0x40; //禁止外部触发, 中断禁止

ATD0CTL3=0x80; //右对齐无符号,每次转换16个序列, No FIFO，结果存放于寄存器，Freeze模式下继续转

ATD0CTL4=0x00; //765:采样时间为4个AD时钟周期,ATDClock=[BusClock*0.5]/[PRS+1] ATD0CTL5=0x30;

ATD0DIEN=0x00; //禁止数字输入 IRQCR=0; }

//******************************************************** ////////////////////////////初始化//////////////////////

//******************************************************** void HardInit(void) {

PLLInit(); DisableInterrupts; PIT_init(); IOInit(); PWMInit(); SCIInit(); ECTInit(); ATDInit(); }