水果抓取机械手控制系统设计

黑龙江八一农垦大学毕业设计（论文） EPROM写入器用于将存储在主机RAM中的程序写入到EPROM芯片中去，几固化用户程序；还可将固化在EPROM芯片中的程序读入到主机饿RAM中。 EPROM用户卡为写入了程序的EPROM提供就位插座，然后通过外设I/O接口与主机连接，并让主机按EPROM中的程序运行。

A/D、D/A模块用于将模拟量转换为数字量供主机处理，日然后可用开关量输出或通过模块的D/A口将数字量转换为模拟量输出，可构成实时反馈控制。 高速计数器由6位BCD高速可逆计数器构成，用以实现高速计数。 RS232C联机通信接口用于与IBM微机或兼容机连接。

2.2.3 ACMY系列PLC的功能

ACMY系列PLC具有逻辑操作、计时、计数、移位以及自诊断等基本功能，

主要用于逻辑控制。

ACMY-S256对于,另外还具备A/D,D/A模块ii、高数计数器模块、RS232C联机通信接口模块供扩展功能使用，以实现模拟量输入、输出，数据的传送、比较、变换、算术运算、高数计数以及与IBM微机系统联机通信，以便用图形方式进行编程、调试及监控等。

对于ACMY-S80系列，只具备RS232C联机通信接口。

2.2.4 ACMY系列PLC的使用条件

（一）工作环境 （1）工作温度：0-55℃ （2）存放温度：-20-65℃

（3）湿度：（35-85）%RH（不凝结） （4）空气：无腐蚀性气体。 （二）电源

（1）电压：AC 220V±15%V，110V±15%V。 （2）频率：50Hz。 （3）功率小于或等于25W

（4）耐压：AC1500V、50Hz，1min(I/O端子和接地端) （5）抗干扰强度：1000VP-P、脉宽10us矩形波

（6）抗振强度：16.7 Hz、3mm双振幅（x、y、z三个方面个30 min）

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黑龙江八一农垦大学毕业设计（论文） 3水果抓取机械手控制系统程序的设计

3.1 总体结构

首先先画出流程图，如图6

向下运动 计时2s 开始 处于原点 运动到底部 按起动按钮 松开水果 运动到底部 向上运动

夹紧水果 运动到顶部 计时3s 向右运动 向上运动 运动到顶部 向右运动 运动到最右端 机械手向下运动

图6机械手动作流程图

根据以上流程图，作出相应编程。本设计用ACMY-S80实现为了便于编程，先绘制出整个程序的结构框图，如图7所示

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黑龙江八一农垦大学毕业设计（论文） 手动时断开 JMP 手动程序 JME 1008 1009 1010 JMP 单步时 单周期 连续时 断开 1010 断开 1000 断开 KEEP S 1008 R 1009 1014 自动程序 JME

图7总程序结构图

在总程序结构图中运用了JMP跳步指令和JME跳步结束指令。这两对指令是成对使用，用于程序的跳转，其功能为当JMP前的逻辑关系为ON时，则JMP和JME之间的程序停止执行，而跳转去执行JME以下的程序。在JMP和JME之间个逻辑行的继电器保持在触点接通以前。当JMP前的逻辑关系为OFF时，则不执行跳转功能，程序仍照样按顺序执行。

3.2 手动操作程序

在手动操作方式下，各种动作都是按钮操作实现的，其控制程序自动操作而另行设计。手动操作控制很简单，可以很方便地按一般继电器控制线路来设计，其梯形图8。

为了安全，机械手的左/右移动，只有当机械手处于上限位置时才能进行，因此，需在左/右移动的电路中设置上限联锁保护。

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黑龙江八一农垦大学毕业设计（论文） 另外，由于左/右、上/下运动采用双线圈二位电磁阀控制，两线圈不能同时通电，因此在左/右、上/下的电路中设置了互锁环节。

当运动选择开关置于“左/右“时，如机械手处于上限位置，则按起动按钮机械手右移；按停止按钮时，机械手左移。

当运动选择开关置于“夹紧/放松“时按起动按钮时机械手执行夹紧动作，按停止按钮时执行放松动作。

当运动开关置于“上/下”位置时，按起动按钮时下降，按停止按钮时上升。

1011 1002 1000 2004 2003 右移

1006 2003 1012 1000 2004 左移

2001 KEEP 1006 R 夹/松

1013 1000 2002 2000 上升

2002 下降

1006 2000

图8 手动操作梯形图

3.3 自动操作程序

根据ACMY-S80移位寄存器的功能，便可设计机械手自动操作的梯形图程序，该系统是按顺序动作的典型步进控制，因此用步进指令可以较容易地实现。现利用步进指令编程的具体梯形如图9所示。

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