工业机器人技术及应用（教案）3-手动操纵工业机器人 - 图文

3 ）使用由其他系统编制的作业程序时，要先跟踪一遍确认动作，之后再使用该程序。

4 ）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 5 ）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的【急停键】的位置，准备在紧急情况下按下这些按钮。

6 ）永远不要认为机器人没有移动，其程序就已经完成，此时机器人很可能是在等待让它继续移动的输入信号。 3.4 手动移动机器人 3.4.1 移动方式 (1) 点动

点动机器人就是点按 / 微动【轴操作键】来移动机器人手臂的方式。每点按或微动【轴操作键】一次机器人移动一段距离。 点动机器人主要用在示教时离目标位置较近的场合。

点动机器人

(2) 连续移动

连续移动机器人则是长按 / 拨动【轴操作键】来移动机器人手臂的方式。 连续移动机器人主要用在示教时离目标位置较远的场合 。

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连续移动机器人

3.4.2 典型坐标系下的手动操作 ( 1 ) 关节坐标系

关键步骤：系统上电开机 → A 工位机器人手动示教 → 选择关节坐标系 → 移机器人到B 工位 / 旋转回转机 → B 工位机器人手动示教。

工位 B

工位 A

工位 A

工位 A

工位 B 双工位操作 双工位 + 变位机操作

提示 机器人外部轴的运动控制，只能在关节坐标系下进行。 ( 2 ) 直角坐标系

关键步骤：系统上电开机 → 选择关节坐标系 → 变换末端工具姿态至作业姿态 →选择直角坐标系 → 移动机器人至直线轨迹的开始点 → 选择直角坐标系的 Y 轴 → 移动机器人至直线轨迹的结束点。

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机器人直线运动轨迹

( 3 ) 工具坐标系

关键步骤：……→ 选择直角坐标系 → 移动机器人到作业轨迹的结束点 → 选择工具坐标系的 X 轴 → 移动机器人到一个安全位置。

末端工具规避动作

提示 若设定工具的有效方向为工具坐标系的 Z 轴，此时末端工具规避动作应选 Z 轴进行操作。

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手动移动机器人运动，其基本操作流程可归纳：示教前的准备和手动移动机器人。需要注意的是，手动操作机器人移动时，机器人运动数据将不被保存。

手动移动机器人操作流程

扩展与提高

机器人 TCP （工具中心点）标定

工具坐标系的准确度直接影响机器人的轨迹精度。默认工具坐标系的原点位于机器人安装法兰的中心，当接装不同的工具（如焊枪）时，工具需获得一个用户定义的直角坐标系。

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