慧鱼机器人课设报告

图

图3-2 移动机器人结构简图?

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现在我们明白了我们所设置的电机转向实际上是为了让模型按该方向行进。在下列表做下记录，这样我们就不用每次都得想着要改变电机方向了。如果严格按照装配手册正确接线，向左旋转就使得任一电机带动车轮向前行。所有的示例程序中的电机都是如此编程的。

图3-3 仿真机器人仿真程序框图

四 机器人（乔）

机器人乔，即仿生态四足爬行机器人，是一种基于仿生学原理研制开发的新型足式机器人，足式机器人的立足点是离散的，跟地面的接触面积较小，因而可以在可达到的地面上选择最优支撑点。此外，足式机器人采用类似生物的爬行机构进行运动，比其他机器人具有更多的优点：它可以较易的跨过比较大的障碍，并且机器人足所具有的大量自由度可以是机器人的运动更加灵活，对凹凸不平的地形的适应能力更强；仿生态四足爬行机器人比六足机器人机动性强。

图4-1 乔仿真机器人仿真图

4-2 机

器人图图4-2

机器人结构件图

图4-2 仿真机器人仿真程序

五、仿真机器人（吉姆）

到此，我们所做的机器人都可以行走一段路了。但是都是爬行，吉姆是我们组装的唯一一个可直立行走的机器人，仿真对象更接近人类，动作方式也更贴近人类的行为习惯，但是也不能很好的仿真。

图5-1 移动机器人仿真图