计控实验报告步进电机控制

实验 步进电机控制

主要教学目标：

掌握步进电机控制系统的设计方法。

教学的方法及教学手段：讲授法，讨论法，练习法，实验法 教学重点及难点：步进电机控制系统 实验内容

一、步进电机能顺时针转； 二、步进电机能逆时针转； 三、步进电机能实现转速调节； 四、步进电机能实现角度调节

1.用微型机输出接口的每一位控制一相绕组，控制四相步进电机时，可用CPU的P1.O、P1.1、P1.2、P1.3分别接至步进电机的A、B、C、D四相绕组。

2.微型机与驱动器之间增加一级光电隔离。当P1.0输出为1，发光二极管不发光，因此光敏三极管截止，从而使达林顿管导通，A相绕组通电。反之，当P1.0=0，经反相后，使发光二极管发光，光敏三极管导通，从而使达林顿管截止，A相绕组不通电。

3.根据所选定的步进电机及控制方式，写出相应控制方式的数学模型，对于四相步进电机，采用四相八拍工作方式，其控制模型为

步 序 P1.7 P1.6 P1.5 控制位 P1.4 P1.3 D相 P1.2 C相 P1.1 B相 P1.0 A相 工 控 作 制 状 模 态 型 1 2 3 4 5 6 7 8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 1 A 01H AB 03H B 02H BC 06H C 04H CD 0CH D 08H DA 09H 如按逆序进行控制，步进电机将向相反方向转动。 4. 步进电机程序设计的主要任务是： 判断旋转方向； 按顺序传送控制脉冲；

判断所要求的控制步数是否传送完毕。

因此，步进电机控制程序就是完成环型分配器的任务，从而控制步进电机转动，以达到

控制转动角度和位移之目的 5.电路图

6.参考程序 #include #define uchar

unsigned char

//顺时针,8拍:A→AB→B→BC→C→CD→D→DA

uchar code clockWise[] = {0x01, 0x03, 0x02, 0x06, 0x04, 0x0C, 0x08, 0x09}; //逆时针,8拍:AD→D→DC→C→CB→B→BA→A

uchar code antiClockWise[] = {0x09, 0x08, 0x0C, 0x04, 0x06, 0x02, 0x03, 0x01}; //顺时针标志位,为1顺时针，为0逆时针 bit clockWiseFlag = 1; /*函数原型申明*/ void Delay50ms(void); /*

* 函数名：main

* 功能描述：main主程序 * 输入参数：无

* 返回值：无 */

void main(void) { uchar i; IT0 = 1;

//外部中断0,边沿触发

EX0 = 1; EA = 1; for (i=0; ; i++) { if (clockWiseFlag) { P1 = clockWise[i % 8];

} else { P1 = antiClockWise[i % 8]; }

Delay50ms();

}

}

void Int0(void) interrupt 0 { clockWiseFlag = !clockWiseFlag; } /*

* 函数名：Delay * 功能描述：延时50ms * 输入参数：无 * 返回值：无 */

void Delay50ms(void) {

unsigned char a,b; for(b=173;b>0;b--) for(a=143;a>0;a--); }

//正向

//反向