S7-200 PLC实训作业

实训八：顺序控制梯形图的置位/复位指令编程方法及其应用

——搬运机械手控制（模拟）

1 实训目的

掌握用置位/复位指令的顺序控制编程方法的使用。

2 实训设备

PLC编程电脑 1台 PLC实训装置S7-200PLC部分 实训模块A17 1台 实训导线（3号） 若干

ONOFFOFFONONOFFONOFF3 控制要求

（1）总体控制要求：如面板图所示，

OFF工件在A处被机械手抓取并放到B处。 ON（2）机械手回到初始状态：

SQ4=SQ2=1，SQ3=SQ1=0，原位

指示灯HL点亮。 实训模块A17

按下“SB1”启动开关，下降指 示灯YV1 点亮，机械手下降，（SQ2

=0）下降到A处后（SQ1=1）夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。 （3）夹紧工件后，机械手上升（SQ1=0），上升指示灯YV3点亮，上升到位后（SQ2=1），机械手右移（SQ4=0），右移指示灯YV4点亮。

（4）机械手右移到位后（SQ3=1）下降指示灯YV1点亮，机械手下降。 （5）机械手下降到位后（SQ1=1）夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。 （6）机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮。

（7）机械手上升到位（SQ2=1）后左移，左移指示灯YV5点亮。 （8）机械手回到原点后再次运行。

4 根据以上控制要求画流程图于下面：

5 确定PLC的输入输出点和外部设备的连接

（1）输入：

启动开关 S1（模块A17的SB1） 接I0.0

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下限位开关SQ1 接I0.1 上限位开关SQ2 接I0.2 右限位开关SQ3 接I0.3 左限位开关SQ4 接I0.4 （2）输出：

下降指示灯模拟升降电磁阀下降线圈YV1 接Q0.0 夹紧指示灯模拟夹紧/松开电磁阀线圈YV2 接Q0.1 上升指示灯模拟升降电磁阀上升线圈YV3 接Q0.2 右移指示灯模拟左右电磁阀右移线圈YV4 接Q0.3 左移指示灯模拟左右电磁阀左移线圈YV5 接Q0.4 原位指示灯HL 接Q0.5

注意：①本项目实训，主机的1M和模块A17的V+接电源+24V；

②主机的1L、2L和模块A17的COM接电源GND。

6 控制接线图

S7-200PLC1LS1SQ1SQ2SQ3SQ4DC24VI0.0I0.1I0.2I0.3I0.41MQ0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.52LRRRRRRYV1YV2YV3YV4YV5HLGNDGNDDC24V

PLC的输入输出点和外部设备的连接图

7 根据控制要求、流程图和控制接线图画出顺序控制状态图：

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8 操作步骤及观察记录

（1）检查实训设备器材，给实训装置和编程电脑上电。

（2）按照I/O端口分配或接线图，完成PLC与实训模块之间的接线并认真检查，确保正确无误。

（3）编写控制程序，进行编译、修改，直至无误。连接编程通讯电缆，打开PLC主机电源开关，下载程序到PLC中，下载完毕后将PLC的“RUN/STOP”开关拨至“RUN”状态。监控程序状态。

（4）将左限位开关SQ4、右限位开关SQ3打向左、上限位开关SQ2、下限位开关SQ1打向上，机械手回到 ，原位指示灯 。M =1。

（5）打上“SB1”启动开关，下降指示灯YV1点亮，M10.1=1，模拟 ，上限位开关SQ2打下，下降到A处后将下限位开关SQ1打下， M =1，开始 工件， 指示灯YV2点亮。

（6）经延时1.7s，M =1，夹紧工件后，机械手上升， 指示灯YV3点亮，将下限位开关SQ1打上。

（7）机械手上升到位后，上限位开关SQ2打上， M =1 。右移指示灯YV4点亮，机械手 右移 ，左限位开关SQ4打向右。

（8）机械手右移到位后，右限位开关SQ3打向右，M =1，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，上限位开关SQ2打下。

（9）机械手下降到位后，下限位开关SQ1打下，M =1，夹紧指示灯YV2熄灭，机械手 放松 。延时1.5s后M =1，机械手放松。

（10）机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮，下限位开关SQ1打上，机械手上升到位后，上限位开关SQ2打上。M =1。

（11）机械手上升到位后 左移 指示灯YV5点亮，右限位开关SQ3打向左。机械手左移到位后，左限位开关SQ4打向左， M =1。机械手完成一个动作周期。

（12）完成实验并经老师评估后，关闭PLC和电脑，拆下连接线，整理并放回原处，做好设备整理和清洁工作。 （13）完成实验报告。

9 实验报告内容

①画出本项目的PLC梯形图控制程序。

②完成实训操作步骤及观察记录中需填写的内容。

③总结应用起保停电路单序列结构顺序控制编程的基本方法。 ④写出本次实训的体会。

10 考核要求与标准

（1）正确连接电路。（20%） （2）在编程电脑上正确编写程序。（20%） （3）现场操作顺序符合要求。（20%）

（4）实验结束时关掉PLC和电脑，拆下连线，整理好，所有元件归位。（20%） （5）实验报告内容符合要求。（20%）

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实训完成情况记录： 。 实训指导教师： 日期：

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