ABB机器人操作培训

ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.

ABB机 器 人 操 作 培 训

4.4.7 使能器：

? 自动模式下，使能器无效。 ? 手动模式下，使能器有三个位置。

? 起始为“0”，机器人电机不上电。

? 中间为“1”，机器人电机能上

电。

? 最终为“0”，机器人电机不上电，必须回到起始状态才能再次使电机上电。 4.4.8 直线运动：

运动方式设置：

4.4.8.1

操纵机器人沿

Base座标系的方向移动：

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4.4.8.2 操纵机器人沿Tool座标系的方向移动：

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4.4.8.3

操纵机器人沿Wobj座标系的方向移动：

4.4.8.4

操纵机器人沿

World座标系的方向移动：

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4.4.9 姿态运动：

运动方式设置：

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