自动控制原理B教案H

内蒙古工业大学教案(课次)

第 11 次课 2 学时

授课题目：第五章 线性系统的根轨迹法 §5-2 根轨迹绘制的基本法则 §5-3 广义根轨迹 教学目的、要求： 掌握根轨迹绘制的基本法则。掌握绘制常规根轨迹的方法。 教学重点、难点： 根轨迹的理解，根轨迹绘制的基本法则 教学组织(含课堂教学内容、教学方法、 辅助手段、师生互动、时间分配、板书设计等)： §5-2 根轨迹绘制的基本法则（2学时） （3）根轨迹的渐进线 （4）根轨迹在实轴上的分布 （5）根轨迹的分离点和会合点 （6）根轨迹的起始角和终止角 （7）根轨迹与虚轴的交点 通过举例，说明根轨迹绘制法则的应用方法，掌握常规根轨迹的绘制。 §5-3 广义根轨迹 1、参数根轨迹 2、零度根轨迹 作业布置：4-2（1） 4-3 主要参考资料： 1．胡寿松. 自动控制原理(第四版). 北京：科学出版社. 2001 2．李友善. 自动控制原理(修订版). 北京：国防工业出版社. 1989 3．吴 麒. 自动控制原理. 北京：清华大学出版社. 1990 课后自我总结分析： 注：各栏大小可根据需要进行调整。

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第 12 次课 2 学时

授课题目：第五章 线性系统的根轨迹法 §5-3 广义根轨迹 §5-4 系统的性能分析 教学目的、要求： 掌握绘制参数根轨迹和零度根轨迹的方法。能够根据根轨迹定性分析系统指标随参数变化的趋势。 教学重点、难点： 根据根轨迹定性分析系统指标 教学组织(含课堂教学内容、教学方法、 辅助手段、师生互动、时间分配、板书设计等)： §5-3 广义根轨迹（1学时） 1．参数根轨迹 （1）参数根轨迹的基本概念 （2）参数根轨迹方程 2．零度根轨迹 （1）零度根轨迹的概念 （2）零度根轨迹方程 （3）零度根轨迹绘制法则 （4）零度根轨迹和180°根轨迹图的比较 §4-4 系统性能的分析（1学时） 1．附加开环零点对系统根轨迹的影响 2．闭环零、极点与时间响应 3．举例 作业布置： 主要参考资料： 1．胡寿松. 自动控制原理(第四版). 北京：科学出版社. 2001 2．李友善. 自动控制原理(修订版). 北京：国防工业出版社. 1989 3．吴 麒. 自动控制原理. 北京：清华大学出版社. 1990 课后自我总结分析： 13

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第 13 次课 2 学时

授课题目：习题课 一、控制系统的数学模型 二、线性系统的时域分析法 三、线性系统的根轨迹法 教学目的、要求： 复习控制系统的数学模型建立、结构图化简、信号流图及其Mason公式；复习系统时域指标、典型二阶系统时域性能指标以及高阶系统的性能估算；复习代数稳定性判据（Routh判据）及其应用；稳态误差的分析和计算；复习根轨迹的绘制方法和利用根轨迹分析系统性能的方法。 教学重点、难点： 结构图化简、时域指标、典型二阶系统时域性能指标、高阶系统的性能估算、代数稳定性判据、根轨迹的绘制方法、利用根轨迹分析系统性能。 教学组织(含课堂教学内容、教学方法、 辅助手段、师生互动、时间分配、板书设计等)： 一、控制系统的数学模型（0.6学时） 1．数学模型的建立 2．结构图化简 3．信号流图及其Mason公式 二、线性系统的时域分析法（0.8学时） 1．时域指标 2．典型二阶系统的时域性能指标 3．闭环主导极点及高阶系统性能指标估算 4．Routh判据 5．稳态误差的分析和计算 三、线性系统的根轨迹法（0.6学时） 1．根轨迹的绘制法则 2．开环零、极点与根轨迹的关系 3．利用根轨迹分析系统的性能 本节为习题课，主要以举例为主，利用例子来说明这些内容的相互关系和在课程中的作用。 作业布置： 主要参考资料： 1．胡寿松. 自动控制原理(第四版). 北京：科学出版社. 2001 2．李友善. 自动控制原理(修订版). 北京：国防工业出版社. 1989 3．吴 麒. 自动控制原理. 北京：清华大学出版社. 1990 课后自我总结分析： 14

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第 14 次课 2 学时

授课题目：第六章 线性系统的频域分析法 §6-1 频率特性 §6-2 典型环节的频率特性 教学目的、要求： 掌握频率特性的概念。掌握典型环节的开环幅相曲线的绘制。 教学重点、难点： 频率特性的概念。典型环节的开环幅相曲线的绘制。 教学组织(含课堂教学内容、教学方法、 辅助手段、师生互动、时间分配、板书设计等)： §6-1 频率特性（1学时） 1．正弦信号输入时系统稳态解的求法 2．频率特性的基本概念 （1）幅频特性 （2）相频特性 （3）频率特性 3．频率特性的描述 （1）解析描述 ①复数形式 ②指数形式（矢量形式） ③复数形式与指数形式的关系 （2）几何形式 ①极坐标图（Nyquist图） ②对数坐标图（Bode图） §6-2 典型环节的频率特性 1.开环幅相曲线的绘制 比例环节、积分环节、微分环节、一阶微分环节、惯性环节、振荡环节 作业布置： 主要参考资料： 1．胡寿松. 自动控制原理(第四版). 北京：科学出版社. 2001 2．李友善. 自动控制原理(修订版). 北京：国防工业出版社. 1989 3．吴 麒. 自动控制原理. 北京：清华大学出版社. 1990 课后自我总结分析： 注：各栏大小可根据需要进行调整。

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