KRC操作

设臵，等参数。详细的变量表与程序相关，会另外提供

变量表打开的方法：

依次按下主菜单键－显示－变量－概览－显示，变量表打开

变量表的详细说明，详见稍后提供的变量表文件

如何更改变量的数值：

在变量表中选择变量，点击右侧的“加工”选项，输入数值，回车

诺“加工”是灰色，则说明更改此变量需要特殊的权限

? 登陆专家权限

首先打开用户登陆界面： 依次按下 主菜单键－配臵－用户组，用户登陆界面打开 然后点击又下角的“登陆”按钮

选择“Expert”项，输入密码，回车，当信息窗口提示“登陆的用户从Operator切换至Expert”登陆成功。 2. kuka机器人点的示教。

具体的示教与程序相关，一般需要示教的只有

两类点：起始点（抓取点）、目标点（放垛点的）,示教的内容与程序相关,详细示教内容文件另外提供 何时需要示教？

? 在零点重新标定以后，因为与上一次零点标定误差，导致运动点的偏移，在偏移较大，变量表设臵无法弥补时。 ? 其他变量表无法弥补的情况。 怎样示教？

i.

程序退出（当“R”指示灯在灰色以外时执行次步骤） 切换运行模式至T1（参考“KUKA机器人的工作模式”），点击“R”指示灯，在弹出的菜单中选择“退出程序”，“R”指示灯变为灰色出完成 ii.

登陆专家权限（参考“kuka机器人变量表”中的“登陆专家权限”） iii.

选定程序（teach_dian/teach_spot）

，程序退

切换运行模式至T1（参考“KUKA机器人的工作模式”），选中KRC：/R1/program

地址下的

“teach_dian.src/teach_spot.src，点击坐下角的“选定”，“R”指示灯变为选定成功。 ? 永

远

不

要

使

用，程序

teach_dian/teach_spot程序自动运行，否则可能导致严重的碰撞。 iv.

选择需要示教的点的语句行，点击下方的“句选择”按键选定。 v.

手动移动机器人到达对应的选定点的位臵（参考“手动移动机器人”一节） vi.

核对当前位臵与选定点，点击下方的“确定参数”，再弹出的确认框中确认动作，当前点的位臵被保存到该点的参数中，示教完

成。

? 找不到“确定参数”按键？ 如

果

teach_dian.src/teach_spot.src的属性中被设臵成“只读”，你是找不到“确定参数”按键的。 ? 更改程序属性：

登陆专家权限（参考“kuka机器人变量表”下的“登陆专家权限”），选中需要更改属性的子程序，点击右下方“编辑”按键，选择“属性”，在弹出的菜单中更改属性，然后保存。 vii. viii.

按上述步骤示教其他点。 全部示教完成，退出程序（参考“手动移动机器人”下的“程序退出”），示教结束。

3. ｋｕｋａ机器人零点标定

零点标定，给每个机器人轴指定一个基准值，以达到机械位臵与电气位臵保持一致。 何时需要标定零点？ ? 在投入运行时