双直流电机同步控制系统

注意：在绘制电路板地边框前，一定要将当前层设置成Keep Out层，即禁止布线层。

（5）、导入网络表文件和修改零件封装

这一步是非常重要的一个环节，网络表是PCB自动布线的灵魂，也是原理图设计与印象电路板设计的接口，只有将网络表装入后，才能进行电路板的布线。

在原理图设计的过程中，ERC检查不会涉及到零件的封装问题。因此，原理图设计时，零件的封装可能被遗忘，在引进网络表时可以根据设计情况来修改或补充零件的封装。

当然，可以直接在PCB内人工生成网络表，并且指定零件封装。 （6）、设置布局

采用手动布局的形式。用鼠标选中一个元件，按住鼠标左键不放，拖住这个元件到达目的地，放开左键，将该元件固定。使用自动选择方式可以很快地收集相似封装的元件，然后旋转、展开和整理成组，就可以移动到板上所需位置上了。当简易的布局完成后，使用自动对齐方式整齐地展开或缩紧一组封装相似的元件。

（7）、根据情况再作适当调整然后将全部器件锁定

假如板上空间允许则可在板上放上一些类似于实验板的布线区。对于大板子，应在中间多加固定螺丝孔。板上有重的器件或较大的接插件等受力器件边上也应加固定螺丝孔，有需要的话可在适当位置放上一些测试用焊盘，最好在原理图中就加上。将过小的焊盘过孔改大，将所有固定螺丝孔焊盘的网络定义到地或保护地等。

图10 硬件电路原理图

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图11 电路PCB板

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图12 实物图

五、软件的设计与实现

5.1、主程序流程图

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5.2、PID控制算法及参数整定

5.2.1数字式增量PID控制算法

计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。因此，连续PID控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法，根据采样时刻的偏差值计算控制量，离散化得：

?Tk u(k)?K?p(e?k)?Tij?0?Td(e?)j?T? ) （5） ?(ek)?(e??k 1?式中 k为采样序号，k=0,1,2,3…

如果采样周期足够小，这种离散逼近相当精确。式中u（k）为全量输出，

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