毕业设计 智能循迹避障小车设计

[12] 卢静，陈非凡，张高飞等.基于单片机的无刷直流电动机控制系统设计.北京机械工业学院学报，2002,10 [13] 张燕，曾光宇.光电式传感器的应用与发展[J].科技情报开发与经济，2007

附录一 循迹加红外避障综合程序

#include<>

#define uint unsigned int #define uchar unsigned char #define out P2 sbit zuo1=P0^1; sbit zuo2=P0^0; sbit you1=P0^3; sbit you2=P0^2; sbit zuod=P3^5; sbit youd=P3^6;

sbit qiand=P3^7; //左 右 前 3个红外传感器 sbit jiao=P0^6; sbit D1=P2^0; sbit D2=P0^7;

uchar code ZM[]={

0x03,0x9f,0x25,0x0d,0x99,0x49,0x41,0x1f,0x01,0x09, };

void delay(uint x) {

uchar i; while(x--)

for(i=0;i<123;i++); }

void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us {

i=i/10; while(--i); }

void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms {

n=n+1;

while(--n)

delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿 }

void qian() {

zuo1=0;

zuo2=1; you1=0;

you2=1; }

void hou() {

zuo1=1;

zuo2=0; you1=1;

you2=0; }

void zuo() {

zuo1=0;

zuo2=1; you1=1;

you2=0; }

void you() {

zuo1=1;

zuo2=0; you1=0;

you2=1; }

void tingzhi() {

zuo1=0; zuo2=0; you1=0;

you2=0; }

void main() {

while(1)

//左边往前 //右边往前

//左边往后 //右边往后

//左边往前 //右边往后

//左边往后 //右边往前

//左边往后 //右边往前

{ if(zuod==0&youd==0) //如果左右两个传感器没有检测到黑线 {

qian(); out=ZM[1];

if(qiand==0) {

delay(50); if(qiand==0) {

jiao=0; tingzhi();

delay_nms (120);

hou(); out=ZM[2];

delay(500); you(); out=ZM[4]; delay(200);

jiao=1; } } }

if(zuod==1&youd==0) {

while(1) {

zuo();

out=ZM[3]; D1=0;

if(zuod==0) {

D1=1;

break; } } }

if(youd==1&zuod==0)

//直走 //如果在直走的过程中遇见障碍物 //延时判断是否为干扰 //不是干扰 //蜂鸣器报警 //后退半秒

//右转200毫秒 //取消报警 //如果左边的传感器检测到黑线 //左转 //一直左转到传感器检测不到为止 //跳出循环