CANoe、dspace、stateflow三种软件介绍

三种软件的介绍

1 dSPACE软件

20年前，dSPACE开启了实时控制系统的先河，吸引了全球无数的眼光，今天的dSPACE已经成为开发和测试机械控制系统工程的市场领导者。

dSPACE(digital SignalProcessing And Control Engineering)实时仿真系统是由德国dSPACE公司开发的一套基于MAT-LAB/Simulink的辅助系统开发及半实物仿真的软硬件工作平台，实现了和MATLAB/Simulink/RTW的完全无缝连接，使得控制器的仿真模型和算法能够通过dSPACE应用于伺服控制器的开发。

1.1 dSPACE的功能特点

dSPACE实时系统由两部分组成，一是硬件系统，二是软件环境。Dspace的软件环境主要由两大部分组成，一部分是实时代码的生成和下载软件RTI(Real一TimenIetarfec)，它是连接dSAPCE实时系统与Matlab/simulink纽带，通过对RTW(Real一TimeWorkshop)进行扩展，可以实现从simulnik模型到dSAPCE实时硬件代码的自动下载。另一部分为测试软件，其中包含了综合实验与测试环境(软件)ControlDesk、自动试验及参数调整软件MUB/MTRACE、PC与实时处理器通信软件CUB以及实时动画软件RealMotion等。硬件系统主要分两大类:一是把处理器和I/O集成到一个板子上，形成一个完整的实时仿真系统的单板系统;二是将实时处理器和用户接口完全分开，以实现处理器能力和I/O能力的自由扩展，处理器和I/O之间通信由PHS(PeriPheral High一Speed Bus)总线实现的标准组件系统。

dSAPCE实时仿真系统具有许多其它仿真系统具有的无法比拟的优点:dSAPCE组合性很强、dSAPCE的过渡性和易于掌握和使用、对产品实时控制器的支持性强、快速性好、性能价格比高、实时性好、可靠性高、灵活性强。

1.2 dSPACE应用领域

基于以上优点，dSAPCE已广泛应用于航空航天、发动机、机器人及工业控制领域。

汽车工业：电控单元软件开发完整解决方案；

航空航天工业：航空航天领域控制系统开发的高效解决方案； 商用汽车产业：电子控制单元完整的解决方案（ECU）的软件开发；

电力传动：用于开发和测试的电力驱动的电子控制单元（ECU）全面解决； 研究与教育：工业领域控制开发的高端科技； 其他领域：医疗，机器人、驱动等其他领域。

1.3 dSPACE出产公司及国内代理商

总部：德国dSPACE公司 国内代理： 公司名称 地址 电话 传真 网址 dSPACE实时有上海 限公司上海代表处 上海金龙海欣大厦13A 021 63917666 021 639174445 www.dspace.asia 北京创业大北京 中国恒润科技有限责任公司 厦2座8层朝阳区安翔北里11号 010 64840606 010 www.hirain.com 64848259

2 CANoe软件

德国Vector Informatik公司推出的CANoe等一系列软硬件工具，被应用在CAN总线系统的设计、建模、仿真、开发、测试及验证当中，为客户提供了强大且完整的CAN总线网络开发仿真分析解决方案，不仅在全球各汽车整车厂及零部件厂中广泛使用，而且在恒润科技的技术支持下，中国汽车客户也都普遍采用Vector的总线解决方案。

2.1 CANoe功能特点

由于其开放式架构，CANoe能够解决复杂的任务，并适用于特殊的应用。CANoe为整个分布式网络的仿真和分析，提供了基于图像和基于文本的建模和评估窗口（evaluation windows）。针对监控和控制任务，以及生产装配过程，创建直观的用户控制平台。还集成了用于测试的“Test Feature Set”和用于诊断的

“Diagnostic Feature Set”。

CANoe提供针对生产周期中所有阶段的专业功能。包括模型创建、仿真、功能测试，诊断和分析。

2.2 CANoe应用领域

CANoe可以通过Vector的CAN总线接口硬件，实现虚拟总线与真实物理总线的连接。使用CANoe可以进行总线应用系统以全部虚拟节点为基础的全数字仿真，可以进行物理节点与虚拟节点相结合的半实物仿真，也可以使用CANoe对真实物理总线的通信进行实时监控。

CANoe被广泛应用于分析、仿真和测试分布式、嵌入式系统设计，其主要应用领域：Design设计；Simulation仿真；Analysis分析；Test测试；Diagnostics诊断等。

（1） 通信设计/模型创建

一个新的工程项目的首要任务就是要在数据库中定义信息库并在CANoe中创建模型。 （2） 通信确认

在整个系统中，必须支持功能分布，功能测试以及系统集成时的系统响应。 （3） 残余总线（Remaining Bus）仿真/功能测试

残余总线仿真给供应商提供一个理想的测试环境，可针对整个系统或有效的ECU（电控单元）和模块，进行集成测试。另外，用户可以在osCAN Library的帮助下直接运行控制器代码。 （4） 测试

CANoe支持通过“Test Feature Set”专用功能对ECU和网络进行测试。利用这些工具可以通过测试验证每个开发步骤，检查原型，或者进行回归和一致性测试。另外，测试服务库（Test Service Library）中的检查和激励功能可以方便的测试和实现用户自己的测试环节。

在测试设置（Test Setup）窗口中可以看见已创建的系统。所有改变测试设置参数的选项都可以在该窗口中进行。在一个CANoe配置中可以调用多个测试设置。一个测试设置包含测试模块（Test Modules），发生器（Generator）和回放（Replay）模块。 （5） 诊断

CANoe可以分析KWP2000通讯。诊断控制台（Diagnostics Console）

——“Diagnostic Feature Set”的一部分——可以在CANdela-Studio的诊断描述文件的基础上提供对诊断服务的交互式访问功能。诊断需求可以选择，参数化，并在它们相关的响应中显示。Fault Memory Console提供了快速而简便的访问ECU故障存储区域的功能。因此，所有的参数都可以以符号方式显示。 （6） 分布式开发/集成

相互独立且并行的网络节点开发可以由多个供应商（并行工程）来共同完成。 系统可以通过使用不同硬件和软件接口的方法来进行扩展。对于系统或单个ECU的分析评估Vector提供丰富的分析功能。 （7） CANoe Realtime

CANoe Realtime使CANoe可以分布运行在2台PC上，其中一台PC提供了用户接口和分析窗口，另一台运行仿真和测试功能。两台PC通过以太网相互连接。CANoe Realtime可以满足更高的时间精度需求。 （8） 可选项及协议

包含的选项和协议有：LIN、MOST、FlexRay、TTCan、CANopen、J1939、NMEA2000、ISO11783和osCAN库。 （9） 可编程能力

用户可编程就意味着用户可以按自己的要求对CANoe/DENoe的功能进行扩展。在数据流程图的任意节点里都可以插入模块模型，并且可以编写用户自己的程序来实现功能。CAPL就是用来实现可编程能力的编程语言，它是面向应用的类C语言。并且包含了交互式的开发环境，在这个环境下，用户能容易的创建、修改、编译CAPL的程序。 （10） 网络节点模型和面板

网络节点模型以CAPL程序模块形式添加到仿真结构中去。通过使用CAPL生成器可以自动的或者手动的从数据库创建网络节点。面板编辑器以及面板生成器支持用户针对网络节点模型创建图形化的用户控制和显示面板。

2.3 CANoe出产商和国内代理

总部：德国Vector Informatik公司 国内代理：