超声波检测 - 图文

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图4.11 蜂鸣器报警电路图

4.7 供电及程序下载电路

本设计采用USB接口供电，电源电压5V。同时，USB接口通过内含PL2303芯片的转换电路对单片机进行程序编写。其电路原理如图4.12所示。

图4.12 供电及程序下载电路

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第五章 测距模块软件设计

本文所述避障系统测距模块中，由单片机驱动产生超声波，系统发射超声波的同时利用定时器的计数功能开始计时，接收到回波后，接收电路根据当前所测温度对测距结果进行修正后输出脉冲信号，单片机将接收的信号经由显示程序显示[12]。

超声波测距的程序流程图如图5.1所示，其中(a)为主程序流程图，(b)为定时中断子程序流程图，(c)为外部中断子程序流程图。

(a) (b) (c)

图5.1 超声波测距程序流程图

根据避障规则，移动机器人以某一速度前进，如果某一传感器检测到的距离小于某个值，这个值是预定义可编程的临界距离，那么机器人以某一角度偏转，从而绕开障碍物继续前进[13]。机器人在行驶过程中如果遇到障碍物，它的超声波测距系统马上计算出机器人与障碍物的距离d，若d

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右转向控制驱动，从而绕过障碍物实现避障的效果。程序流程图如图5.2所示。

图5.2 避障程序流程图

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第六章 测距模块模拟实验

6.1测距模块静态测量实验结果

6.1.1 静态直线距离测试结果

由于受环境温度、湿度的影响，超声波的传播速度波动明显，因此本系统采用US -100模块自带温度补偿功能，结合实测温度对距离进行修正[14]，超声波测距仪在静止状态下的测量值与实际值基本无偏差，表6.1为超声测距系统测量值与实际值（单位: cm） 表6.1 超声测距系统测量值与实际值（单位: cm）

障碍物实际距离（cm） 测量显示距离（cm） 5.0 15.0 25.0 35.0 45.0 55.0 65.0 75.0 85.0 95.0 155.0 205.0 255.0 305.0

5 15 25 35 45 55 65 75 85 95 154 205 255 305