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Microsoft Robotics Studio中文教程1

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  • 2025/5/4 22:14:34

第二章 VPL的组件与功能 11

图2.9 SimpleDialog组件

2.3.2 Flexible Dialog组件

Flexible Dialog组件是一个可变的对话输出组件,组件提供了大量的可更改的对话框选项,包括标题等类型都可以根据需要进行改变。

图2.10 FlexibleDialog组件及其连接选项

基于Microsoft Robotics Studio的机器人设计 12

2.3.3 Log组件

Log组件是VPL为程序调试数据进行记录的模块,它的数据输入选项有三个:Log Info选项,用于记录程序中的信息;Log Warning用于记录程序运行中的警告;Log Error用于记录程序运行中的错误。

图2.11 Log组件

2.3.4 TexttoSpeechTSS组件

TexttoSpeechTSS组件是一个文字语音转换的模块,它可以将字符或者数字通过语音进行输出。

图2.12 TexttoSpeechTSS组件及其连接选项

第二章 VPL的组件与功能 13

2.4 通用器件

MSRS中集合了许多传感器和驱动器的模拟程序,其中包括许多机器人厂商的产品,如LEGO品牌下的NXT、RXT两个系列的机器人使用的接触传感器、光敏传感器和单轮或多轮驱动器,Pioneer 3DX的激光传感器等,还有一些通用传感器和驱动器,通过加载不同的驱动清单,从而达到在不同的机器人平台上使用通用的程序。

在VPL中我们主要用到3种通用器件,分别是Generic Contact Sensors、Sick Laser Range Finder、Generic Differential Drive、这3个组件包含一个驱动组件和两个传感器组件。

2.4.1 Generic Contact Sensors

Generic Contact Sensors组件是接触传感器的虚拟模块。这个模块能在大部分的机器人硬件平台上使用。该模块有一进两出的接口,可以同时通过接口来设定传感器的开启和关闭,同时也可以从输出口获取接触时传感器的实时状态。

图2.13 GenericContactSensors组件及其连接方式

基于Microsoft Robotics Studio的机器人设计 14

2.4.2 Sick Laser Range Finder

Sick Laser Range Finder是通用激光传感器模块。该模块同接触传感器类似,有3个输入输出端口,通过输入端口可以设定测量开始和重新启动,而输出端口有两个,橘红色圆形端口用来输出测量数据,方形端口用来获取传感器状态。

图2.14 SickLaserRangeFinder组件及其连接方式

2.4.3 Generic Differential Driver

Generic Differential Driver是通用差分运动驱动器模块。只要具有差分驱动器的机器人硬件就可以使用该模块进行程序设计。该模块具有1输入2输出共3个端口,其中输入端口可以设定驱动器的驱动力、速度、转角、转弯弧度等数据,而两个输出口,方形可以输出差分驱动器的各种状态量,如启动是否成功,转角是否成功等,圆形输出端口可以输出转角度数等实时变量,使开环和闭环系统的设计更加方便。

图2.15 GenericDifferentialDrive组件及其连接方式

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第二章 VPL的组件与功能 11 图2.9 SimpleDialog组件 2.3.2 Flexible Dialog组件 Flexible Dialog组件是一个可变的对话输出组件,组件提供了大量的可更改的对话框选项,包括标题等类型都可以根据需要进行改变。 图2.10 FlexibleDialog组件及其连接选项 基于Microsoft Robotics Studio的机器人设计 12 2.3.3 Log组件 Log组件是VPL为程序调试数据进行记录的模块,它的数据输入选项有三个:Log Info选项,用于记录程序中的信息;Log Warning用于记录程序运行中的警告;Log E

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