KeilC直流电机驱动程序

#include #include

#define uchar unsigned char #define uint unsigned int

sbit EN1=P2^0; //L298的Enable A sbit EN2=P2^1; //L298的Enable B sbit s1=P2^2; //L298的Input 1 sbit s2=P2^3; //L298的Input 2 sbit s3=P2^4; //L298的Input 3 sbit s4=P2^5; //L298的Input 4 uchar t=0; //中断计数器 uchar m1=0; //电机1速度值 uchar m2=0; //电机2速度值 uchar tmp1,tmp2; //电机当前速度值

//电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) void motor(uchar index, char speed) {

if(speed>=-100 && speed<=100) {

if(index==1) //电机1的处理 {

m1=abs(speed); // 取速度的绝对值 if(speed<0) // 速度值为负则反转 {

s1=0; s2=1; }

else // 不为负数则正转 {

s1=1; s2=0; } }

if(index==2) // 电机2的处理 {

m2=abs(speed); // 电机2的速度控制 if(speed<0) // 电机2的方向控制 {

s3=0; s4=1; } else {

s3=1; s4=0; } } } }

//延时函数

void delay(uint j) { for(j;j>0;j--); }

void main() {

char i;

TMOD=0x02; TH0=0x9B; TL0=0x9B;

EA=1; ET0=1; TR0=1;

while(1) {

for(i=0;i<=100;i++) {

motor(1,i); motor(2,i); delay(5000); }

for(i=100;i>0;i--) {

motor(1,i); motor(2,i); delay(5000); }

for(i=0;i<=100;i++) {

motor(1,-i); motor(2,-i); delay(5000); }

// 设定T0的工作模式为2 // 装入定时器的初值 // 开中断 // 定时器0允许中断 // 启动定时器0 // 电机实际控制演示 // 正转加速 // 进入中断 // 正转减速 // 反转加速 for(i=100;i>0;i--) // 反转减速 {

motor(1,-i); motor(2,-i); delay(5000); } } }

void timer0() interrupt 1 // T0中断服务程序 {

if(t==0) // 1个PWM周期完成后才会接受新数值 {

tmp1=m1; //当前速度 tmp2=m2; }

if(t

if(t>=100) t=0; // 1个PWM信号由100次中断产生(如果没有此行，则PWM周期长度为delay（5000），最大速度明显下降) }