μCOS-II 在ARM 微处理器上的移植

void OSTimeTickHook (void) 后5 个函数为钩子函数，可以不加代码。

3． 用汇编语言编写四个与处理器相关的函数（OS_CPU.ASM）

（1）OSStartHighRdy（）；运行优先级最高的就绪任务 LDR r4, addr_OSTCBCur ; 得到当前任务的TCB 地址 LDR r5, addr_OSTCBHighRdy ; 得到高优先级任务的TCB 地址

LDR r5, [r5] ;得到堆栈指针 LDR sp, [r5] ;切换到新的堆栈

STR r5, [r4] ; 设置新的当前任务的TCB 地址

LDMFD sp!, {r4} MSR SPSR_cxsf, r4

LDMFD sp!, {r4} ; 从栈顶得到新的声明

MSR CPSR_cxsf, r4

LDMFD sp!, {r0-r12, lr, pc } ; 开始新的任务

END

（2）OSCtxSw（）；任务级的任务切换函数

STMFD sp!, {lr} ; 保存PC 指针 STMFD sp!, {lr} ; 保存lr 指针

STMFD sp!, {r0-r12} ;保存寄存器文件和ret 地址

MRS r4, CPSR

STMFD sp!, {r4} ; 保存当前 PSR

MRS r4, SPSR STMFD sp!, {r4}

; OSPrioCur = OSPrioHighRdy LDR r4, addr_OSPrioCur LDR r5, addr_OSPrioHighRdy

LDRB r6, [r5] STRB r6, [r4] ; 得到当前任务的TCB 地址 LDR r4, addr_OSTCBCur

LDR r5, [r4]

STR sp, [r5] ; 保存栈指针在占先任务的TCB 上

; 取得高优先级任务的TCB 地址 LDR r6, addr_OSTCBHighRdy

LDR r6, [r6]

LDR sp, [r6] ;得到新任务的堆栈指针 ; OSTCBCur = OSTCBHighRdy

STR r6, [r4] ; 设置当前新任务的TCB 地址set new current task TCB

address LDMFD sp!, {r4} MSR SPSR_cxsf, r4 LDMFD sp!, {r4} MSR CPSR_cxsf, r4

LDMFD sp!, {r0-r12, lr, pc}

（3）OSIntCtxSw（）；中断级的任务切换函数

LDMIA sp!,{a1-v1, lr}

SUBS pc, lr, #4 SUB lr, lr, #4 MOV r12, lr MRS lr, SPSR AND lr, lr, #0xFFFFFFE0

ORR lr, lr, #0xD3 MSR CPSR_cxsf, lr

（4）OSTickISR（）；中断服务函数

STMDB sp!,{r0-r11,lr} ;interrupt disable(not nessary)

mrs r0, CPSR

orr r0, r0, #0x80 ; 设置中断禁止标 msr CPSR_cxsf, r0 ;中断结束 ; rI_ISPC= BIT_TIMER0;

LDR r0, =I_ISPC LDR r1, =BIT_TIMER0

STR r1, [r0] BL IrqStart BL OSTimeTick BL IrqFinish

LDR r0, =need_to_swap_context

LDR r2, [r0] CMP r2, #1 LDREQ pc, =_CON_SW

完成了上述工作以后，μCOS-II 就可以正常运行在ARM 处理器上了。

七、思考题

将UC/OS-II 操作系统移植到8051 单片机上（网上有成功实例可以参考）。