机械原理课程设计—六杆机构仿真程序—包括力分析和运动分析

2.521.510.50-0.5-1-1.5-2-2.50v 速度图度50100150200250300350400几何法速度解析法速度

10050a加速度度00-50-100-150-200几何法加速度解析法加速度50100150200250300350400

N/m1500100050000-500-1000-1500-200050100驱动力矩图150200250300350400度

运动分析源程序

#include \#include \

#define PI 3.1415926 void main()

{ double a=0.4,b=0.2,L1=0.1,L2=0.34,L3=0.3,L4=0.28,z3=0.15,L6=0.4472; double Q1,Q2,Q3,Q4,L5,Q6=5.8195; double W1=2*PI*420/60,W2,W3,W4,V5; double E2,E3,E4,a5; double A,B,C; int x;

scanf(\ Q1=x;

Q1=Q1*PI/180;

A=2*L1*L2*sin(Q1)-2*L6*L2*sin(Q6); B=2*L1*L2*cos(Q1)-2*L2*L6*cos(Q6);

C=L1*L1+L2*L2+L6*L6-L3*L3-2*L1*L6*cos(Q1-Q6); Q2=2*atan((A-sqrt(A*A+B*B-C*C))/(B-C)); if(Q1>52.685*PI/180&&Q1<335.387*PI/180)

Q3=PI-asin((L1*sin(Q1)+L2*sin(Q2)-L6*sin(Q6))/L3); else

Q3=asin((L1*sin(Q1)+L2*sin(Q2)-L6*sin(Q6))/L3); W2=-W1*L1*sin(Q1-Q3)/(L2*sin(Q2-Q3)); W3=W1*L1*sin(Q1-Q2)/(L3*sin(Q3-Q2));

E2=(-W1*W1*L1*cos(Q1-Q3)-W2*W2*L2*cos(Q2-Q3)+W3*W3*L3)/(

L3*sin(Q2-Q3));

E3=(W1*W1*L1*cos(Q1-Q2)+W2*W2*L2-W3*W3*L3*cos(Q3-Q2))/(L

3*sin(Q3-Q2));

Q4=PI-asin(z3*sin(Q3)/L4); L5=z3*cos(Q3)-L4*cos(Q4);

W4=z3*W3*cos(Q3)/(L4*cos(Q4));

E4=(L4*W4*W4*sin(Q4)+z3*E3*cos(Q3)-z3*W3*W3*sin(Q3))/(L4*cos(Q4));

V5=z3*W3*cos(Q3)*tan(Q4)-z3*W3*sin(Q3);

a5=L4*(E4*sin(Q4)+W4*W4*cos(Q4))-z3*(E3*sin(Q3)+W3*W3*cos(Q3));

Q1=Q1*180/PI; Q3=Q3*180/PI; Q2=Q2*180/PI; Q4=Q4*180/PI; printf(\

}

运行结果

Q1=0.000000 V5=0.723117 Q1=45.000000 V5=-1.453729 Q1=90.000000 V5=-1.929183 Q1=135.000000 V5=-1.139577 Q1=180.000000 V5=-0.205239 Q1=225.000000 V5=0.512321 Q1=270.000000 V5=1.362726 Q1=315.000000 V5=2.128956 Press any key to continue 极位：

Q1=13.000000 V5=-0.002777 Q1=191.000000 V5=-0.018039 左极位后20°：

Q1=211.000000 V5=0.295342 右极位前30°：

Q1=343.000000 V5=1.560056

a5=-138.562170 a5=-80.061441 a5=20.042530 a5=56.642956 a5=44.695398 a5=39.975979 a5=56.223212 a5=1.304283 a5=-139.309541 a5=41.257996 a5=38.588547 a5=-103.074286