基于S7-200PLC步进电机控制系统本科生毕业设计

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//包络表子程序PTOSBR_1

LD I0.0

MOVB 3, VB400 //包络表分为3段

MOVW 500， VW401 //第一段周期初值为500μs MOVW -1， VW403 //周期增量为-1 MOVD 400， VD405 //脉冲数为400

MOVW 100，VW409 //第二段周期初值为100μs MOVW 0，VW411 //周期增量为0 MOVD 4000， VD413 //脉冲数为4000

MOVW 100，VW417 //第三段周期初值为100μs MOVW 2，VW419 //周期增量为2 MOVD 200， VD421 //脉冲数为200

//中断程序

LD SM0.0

= Q0.0 //脉冲输出

程序说明：

本段程序中涉及：传送指令MOVE，中断指令ATCH，脉冲输出指令PLC以及子程序调用指令。它们的梯形图符号如图4.12所示：

MOVEENINENOOUTENINTEVNTATCHENOENQ0.XPLSENO子程序名EN

图4.12 各指令符号

MOVE（赋值指令）可以由使能（EN）输入端的信号激活。将在输入端IN的特定

值复制到输出端OUT上的特定地址中。ENO和EN具有相同的逻辑状态。MOVE只能复制 BYTE（字节）、WORD（字）或DWORD（双字）数据对象。

ATCH（中断指令）可以由使能（EN）输入端的信号激活。将一个中断事件和一个

中断程序建立联系，并允许这一中断事件。INT为中断程序号，EVNT为中断事件号。

PLS检测用程序设置的特殊存储器位，激活由控制位定义的脉冲操作，从Q0.0或Q0.1输出高速脉冲。高速脉冲串输出PTO和宽度可调脉冲输出PWM都由PLS指令激

活。

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子程序调用指令在使能输入有效时，主程序把程序控制权交给子程序。[]

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4.2.2 控制电机方向转动

用接在I0.1的开关来选择方向。如果I0.1=1，将输出Q0.1置高位，则电机逆时针转动。如果I0.1=0，将输出Q0.1置低位，电机顺时针转动。为保护电机，避免漏电，电机转动方向的改变只能在电机处于停止状态（M0.1=0）时进行。

程序如下： //设置转动方向

LDN M0.1 //若电机处于停止状态 A I0.1 //且转向开关置于1 S Q0.1, 1 //逆时针转动 LDN M0.1 //若电机处于停止状态 AN I0.1 //且转向开关置于0 R Q0.1, 0 //顺时针转动

4.2.3 电机急停控制

停止电机有2个条件：按STOP按钮，在I0.2产生脉冲上升沿；电机处于转动状态，即

M0.1=1。

如果同时具备上述2个条件，则将标志M0.1复位（M0.1=0），并中断输出端Q0.0的脉冲输出。这与PLS指令有关，它将脉宽调制（PWM）输出的脉冲宽度减为0，因此输出信号被抑制。

1）参数设定

在程序中，只要按下STOP按钮，无论电机处于运行中的何种状态，都必须马上停止，此过程需要将脉宽调制为0，因此选用PWM输出。在该段程序中，功能允许脉冲输出，异步更新，时基为μs，允许更新周期值和脉冲数。因此，根据控制位功能表，将2#11000011

即16#C3写入控制字SWM67。

程序如下： //停止电机

LD I0.2 //若按STOP按钮 EU //上升沿有效

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A M0.1 //且电机正在转动 R M0.1， 1 //电机运行标志复位

MOVB 16#C3, SMB67 //置脉冲输出功能的控制位PWM为0 PLS 0 //输出端无脉冲 MEND //主程序结束 4.3.4 联锁

为了保证安全，在按STOP之后，驱动器必须联锁，将联锁标志M0.2置位（M0.2=1），立即关断驱动器。只有在M0.2复位（M0.2=0）后，才能重新起动电机。当STOP松开后，为防止电机意外起动，只有在START和STOP同时松开，才能将

M0.2复位。

程序如下： //联锁和联锁解除

LD I0.2 //若按STOP按钮 S M0.2, 1 //联锁有效 LDN I0.0 //若START松开 AN I0.2 //且STOP松开 R M0.2, 1 //解除联锁

4.4 程序调试

按照上述所编写的程序绘制梯形图，而后编译程序，如图4.13：

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图4.13 编译程序

左下角显示0错误后下载程序，如图4.14、图4.15所示：

图4.14 下载程序（1）

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