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将各部分合在一起总体电路如图9所示
图9 总体电路
4 软件程序设计
在步进电机系统中，相应的控制信号由单片机来产生，根据需要通过键盘输入电机的转动方向、转动速率和转动步数，在工作使用数码管来动态显示剩下的步数。所以，软件部分由4大模块组成： 主程序部分、定时器中断部分、外部中断 0 和外部中断1 部分，其中主程序的主要功能是系统初始参数的设置及启动开关的检测，若启动开关合上则系统开始工作，反之系统停止工作；定时器部分控制脉冲频率，它决定了步进电机转速的快慢；两个外部中断程序要做的工作都是为了完成改变速度这一功能。下面分析主程序与定时器中断程序及外部中断程序。
4.1 主程序的设计
主程序中要完成的工作主要有系统初始值的设置、系统状态的显示以及各种开关状态的检测判断等。其中系统初始状态的设置内容较多，该系统中，需要初
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始化定时器、外部中断；对 P1 口送初值以决定脉冲分配方式，速度值存储区送初值决定步进电机的启动速度，对方向值存储区送初值决定步进电机旋转方向等内容。若初始化 P1=11H、速度和方向初始值均设为 0，就意味着步进电机按相单四拍运行，系统上电后在没有操作的情况下，步进电机不旋转，方向值显示“0”， 速度值显示“0”，主程序流程图如图10所示
开始主程序初始化判断开始键按下判断反转判断正转跳转执行反转程序跳转执行正转程序判读执行完毕判读执行完毕显示结束提示信息结束 图10 主程序流程图
4.2 定时中断设计
步进电机的转动主要是给电机各绕组按一定的时间间隔连续不断地按规律通入电流，步进电机才会旋转，时间间隔越短，速度就越快。在这个系统中，这个时间间隔是用定时器重复中断一定次数产生的，即调节时间间隔就是调节定时器的中断次数，因而在定时器中断程序中，要做的工作主要是判断电机的运行方向发下一个脉冲，以及保存当前的各种状态。程序流程图如图11所示。
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TO中断入口保护现场N中断次数-1=0？Y读方向指示发速度脉冲重送相关状态恢复现场中断返回
图11 定时中断程序流程
4.3 外部中断设计
外部中断所要完成的工作是根据按键次数，改变速度值存储区中的数据（该数据为定时器的中断次数），这样就改变了步进电机的输出脉冲频率，也就是改变了电机的转速。速度增加按钮 S2 为 INT0 中断，其程序流程为原数据，当值等于7 时，不改变原数值返回，小于 7 时，数据加 1 后返回；速度减少按钮 S3，当原数据不为 0，减 1 保存数据，原数据为 0 则保持不变。程序流程图如图 12所示。
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外部中断入口保护中断延时去抖Y速度？=上或限制N速度值1按键是否弹起Y恢复现场N中断返回 图12 外部中断程序流程图
4.4 系统软件程序
SPEED EQU 10H ;SPEED为转速等级标志，共 7 级，即1-7
FX EQU 11H ;FX 为方向标志 COUNT EQU 12H ;COUNT 中断次数标志 ORG 0000H AJMP MAIN
ORG 0003H ;外部中断0入口地址，加速子程序 AJMP UP
ORG 0013H ;外部中断1入口地址，减速子程序 AJMP DOWN
ORG 000BH ;定时器0 中断入口地址，控制中断次数来达到控制转速 AJMP ZDT0
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