机械手的毕业设计说明书

一．前言

1．1设计的意义与作用

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广

泛地得到了应用。 在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。本课题就为解决海门恒豪制针有限公司在缝纫机针的生产过程中，抛光这一工艺工作。缝纫机针且夹紧不方便，要使用一个专用夹具用于抛光工作，

为了解决以上传统的缺点，设计了该液压式摆动机械手。

1.2机械手的工作原理

该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手臂的上下能够摆动，手臂的回转运动，手腕的回转运动及手部的夹持运动，本次设计的机械手主要用于缝纫机针的抛光工作，可用几台液压摆动机械手与抛光机相配合，进行协调实现抛光工作的自动化生产线，机械手的手指夹持缝纫机针，在即旋转又往复移动的抛光机上进行上下摆动，根据抛光工艺过程，自动线上有4台机械手，各机械手间互传递着缝纫机针，调换缝纫机针的大小头，并进

行粗精抛光操作。

1．3抛光自动生产线的组成及工作原理 抛光自动生产线的平面布置图如下：

1．4．自动生产线的工作方式及组成：

全线由震动式顺针机，上料工作台，4台机械手，4台抛光机和装针斗

组成。 4只抛光轮分别由电动机带动旋转，由另外的电动机经传动装置（如曲柄滑块机构）带动4只抛光轮一同作左右往复运动，每台机械手分别由自身的电子程序控制器控制，根据抛光工艺要求所编制的程序，依次进行程序转换，控制机械手液压系统的电磁换向阀，从而使机械手按程序进行各种动作。 4台机械手动作相同，全自动线动作过程如下：机械手1在上料位置工人将待抛光的针70-80

支，经震动式顺针机整齐后送到待夹料位置，发信号启动，机械手1的手指将针夹牢，手臂顺时针回转90°到抛光位置（此时抛光机已经旋转并左右移动），手臂上下摆动一次，手腕回转180°手臂再上下摆动一次（手臂两次下摆动作时间不同，根据需要可自行调整），手臂顺时针再回转90°（即到180°位置），机械手1和机械手2同到换夹针位置，机械手2先将缝纫机针夹牢后再发信号，机械手1的手指才松开，并开始复原，即手臂逆时针回转180°，同时手腕反向回转180°，到达上料位置，等待下个工作循环，机械手2，机械手3，机械手4的动作程序与机械手1相同。缝纫机针就在各机械手间依次传递，调换针的大小头，进行粗抛和精抛操作。当机械手4抛光程序完成后，其手臂转到下料位置时

手指松开，将抛光好的针卸到装针

2．1液压摆动机械手的工作参数 抓针数量：一次夹持缝纫机针70-80只

座标型式：球坐标 自由度数：3个 手臂回转范围：0°-180° 手臂回转速度：90°／S 手臂的俯仰范围：0°-180° 驱动方式：液压驱动 控制方式：采用电子程序控制

定位方式：手臂回转的两端位置用死挡铁定位 手臂俯仰两端点：用活塞与端盖相碰定位 2．2液压摆动机械手的工作原理简图：

结论

液压摆动机械手能将工件从一个工位，传到下一个工位的工作，它从外部结构上把自动线中的各台自动机床联系成一个整体。有一定的握力和工作速度，有准确的定位精度，将零件可靠地装上夹具，能准确可靠的完成预定工作。

参考文献

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社， 1980 2． 王承义，机械手及其应用，北京：机械工业出版社，1981 3． 朱龙根，机械系统设计，北京：机械工业出版社，2004 4． 左健昆，液压与气压传动，北京：机械工业出版社，2005 5． 孔玉安，液压技术在工程中的应用，江苏科学技术出版社，1986 6． 张玉，几何量公差与测量技术基础，沈阳；东北大学出版社，

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7． 孙志礼，机械设计，沈阳；东北大学出版社，2000 8． 徐 灏，机械设计手册第5卷 机械工业出版社会性 1993 9． 华中工学院 何存兴，液压元件 机械工业出版社会性 1981 10． 黄继昌，实用机械机构图册 人民邮电出版社会性 1996 11． 机械工程手册编辑委员会，机械工程手册，补充本（二）机械

工业出版社

一般都用公式编辑器。但我认为域代码更为方便。其中，EQ域就可用来编

辑公式。 插入－域，域名里选择EQ，单击下面的“域代码”按钮，单击“选项”按钮。此

时，域选项里列出了EQ域的各种开关。 分数用\\F(,)。分子放在逗号前，分母放在逗号后。分子分母都可放表达式。 根号用\\R(,)。逗号前放根指数，下平方根可省略，逗号后放根号里的表达式。

平方用\\S()。实际上这个不是平方的开关，而是上下标开关。不过，一般设置上下标不用域代码，而是直接设置格式。格式－字体。在字体卡片里就有上下

标选项。

注意切换域代码的方式是：在域右键菜单里选择“切换域代码”，快捷键是

Shift+F9。

下面举几个例子： EQ \\F(5*8,5*9) EQ \\F(\\R(,5*8),5*9) EQ \\R(,\\F(5*8,5*9)) EQ \\R(3,\\F(5*8,5*9)) 如何打圆周率的方法

然后在输入法的状态栏上看到像键盘一样的按钮,在按钮上按右键,选\希腊

字母\

根着你就可在软键盘上看到你要的符号了.