柯蒂斯行走控制器报告

1.基本架构

柯蒂斯行走控制器1311手持编程器可编程逻辑控制器CAN总线传输机制控制操作系统（OS）系统OE-developed软件，即VCL逻辑语言

如上图所示，柯蒂斯1234/36/38是一款交流感应电动机控制器，采用嵌入可编程逻辑控制器的方式，实现控制器输出稳定平滑功率的功能。可编程逻辑控制器基于AC感应电动机控制操作系统（OS）运行，修改OS参数，可满足客户不同的定制要求。OS系统包含了OE-developed软件，也就是VCL逻辑语言程序，使用VCL可以提高控制器的性能，完成相应的功能。

1.柯蒂斯控制器采用CAN总线进行数据传输，使AC感应电动机成为高效分布式的一部分，实现输入和输出信息最佳化分享，同时减少系统布线。1234可实现以下18种功能：高效，定向运动控制算法；

2.采用先进的PWM技术，实现电源电压高效使用，电机谐波低，能抑制转矩纹波，最大化降低切换损耗；

3.极其宽泛的转矩/速度变化范围，完整的正反馈性能； 4.实现低速平滑控制，包括0速度；

5.采用能适应电机温度变化的控制算法，在不同的条件下都能保持最佳性能； 6.电池电流，电机转矩，功率实时评估功能；

7.功率限制地图允许在电池核电状态变化时，降低电机热量和性能一致性的功能定制；

8.强大的操作系统，允许车载控制任务，电机控制任务的并行处理和用户配置可编程逻辑阵列；

9.宽泛的I/O口，适用最大化分布式系统控制； 10.内置荷电状态电池，小时计，维护计时计； 11.高频无声操作；

12.可用于24v-80V电源系统模式，带有200A-650ARMS2分钟额定电流； 13.使用柯蒂斯1311手持编程器和1314 PC编程站，可编程容易； 14.使用CAN通信实现集成控制系统进入分布式控制系统； 15.场可编程，快速下载主要操作编程代码；

16.带有电动机，控制器热保护，提醒功能和自动停止功能；

17.外壳密封严实，在严峻工况下使用时，与外部的连接符合IP65环境密封标准；

18.带有金属绝缘忖底的功率底座提供优越的热传输，增加可靠性。 本报告说明的核心是：

1. 如何使用1311手持编程器设置控制器实现相关的功能，完成基本操作； 2. 不使用VCL，如何进行布线和性能特性的调整； 3. 使用VCL调整系统性能。

2. 系统布线图及引脚分配

基本配线图如下图所示：在图中，油门和刹车用3线电位器表示，其他的油门和刹车输入端很容易布置，在接下来的油门配线中进行了讨论。

图中，主接触器线圈配线根据EEC安全规范直接连接到控制器。控制器可以采用编程的方式，检查接触器的焊接和焊点失踪故障，并且使用主接触器线圈驱动输出，断开电源，处理控制器和电动机的各种故障。如果主接触器线圈不接到6引脚，在发生严重故障时，控制器就不能释放主接触器，这样整个系统就不符合EEC安全规范。

1234一共有5个强电流连接端口，35个弱电流连接端口。端口含义如下：