基于嵌入式操作系统VxWorks的多任务并发程序设计（全）

/* includes */ #include \#include \#include \#include \

/* function prototypes */ void taskOne(void); void taskTwo(void); void taskThree(void);

/* globals */ #define ITER1 100 #define ITER2 10 #define PRIORITY 101

#define TIMESLICE sysClkRateGet() #define LONG_TIME 0xFFFFFFL

void sched(void) /* function to create the three tasks */ {

int taskIdOne, taskIdTwo, taskIdThree;

if (kernelTimeSlice(TIMESLICE) == OK) /* turn round-robin on */

printf(\

/* spawn the three tasks */

if ((taskIdOne = taskSpawn(\ 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)) == ERROR) printf(\

if ((taskIdTwo = taskSpawn(\ 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)) == ERROR) printf(\

if ((taskIdThree = taskSpawn(\ taskThree, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)) == ERROR) printf(\ }

void taskOne(void) {

unsigned int i, j;

for (i = 0; i < ITER1; i++) {

for (j = 0; j < ITER2; j++) printf(\ /* log messages */

for (j = 0; j < LONG_TIME; j++) ;

/* allow time for context switch */ } }

void taskTwo(void) {

unsigned int i, j;

for (i = 0; i < ITER1; i++) {

for (j = 0; j < ITER2; j++) printf(\ /* log messages */

for (j = 0; j < LONG_TIME; j++) ;

/* allow time for context switch */ } }

void taskThree(void) {

unsigned int i, j;

for (i = 0; i < ITER1; i++) {

for (j = 0; j < ITER2; j++) printf(\ /* log messages */

for (j = 0; j < LONG_TIME; j++) ;

/* allow time for context switch */ } }

程序运行输出：一会儿输出一些“task1”，一会儿输出一些“task2”，再一会儿输出一些“task3”。每次输出了某任务的一部分内容后，就开始输出另一任务的内容，这说明了task1、task2、task3再进行时间片轮转切换。

对于任务的上下文切换，我们可以使用WindView进行观察。WindView是一个图形化的动态诊断和分析工具，它可以向开发者提供目标机硬件上所运行应用程序的许多详细情况。下图显示了使用WindView获取的上述程序的运行结果： kernelTimeSlice()的函数原型为：

STATUS kernelTimeSlice (int ticks /* time-slice in ticks or 0 to disable round-robin */ );

程序中的kernelTimeSlice(TIMESLICE)展开后为kernelTimeSlice(sysClkRateGet())，即每秒钟进行一次轮转。如果kernelTimeSlice函数中的输入参数为0，时间片轮转调度就不会发生，程序的输出将是：先输出ITER1* ITER2个“task1”，再输出ITER1* ITER2个“task2”，最后输出ITER1* ITER2个“task3”。 6.2优先级抢占调度

如果将例1中三个任务的优先级设置的不相同，即将程序改为： 例2：优先级抢占调度

/* includes */ #include \#include \#include \#include \

/* function prototypes */ void taskOne(void); void taskTwo(void); void taskThree(void);

/* globals */ #define ITER1 100 #define ITER2 10

#define HIGH 100 /* high priority */ #define MID 101 /* medium priority */ #define LOW 102 /* low priority */ #define LONG_TIME 0xFFFFFFL

void sched(void) /* function to create the two tasks */ {

int taskIdOne, taskIdTwo, taskIdThree;

printf(\

/* spawn the three tasks */

if ((taskIdOne = taskSpawn(\ 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)) == ERROR) printf(\

if ((taskIdTwo = taskSpawn(\ 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)) == ERROR) printf(\

if ((taskIdThree = taskSpawn(\ 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0)) == ERROR) printf(\ }

void taskOne(void)

{

…//same with example 1 }

void taskTwo(void) {

…//same with example 1 }

void taskThree(void) {

…//same with example 1 }

再观察程序的运行结果为：先输出ITER1* ITER2个“task3”，再输出ITER1* ITER2个“task2”，最后输出ITER1* ITER2个“task1”。这是因为task1、task2、task3的优先级顺序是“task3－task2－task1”，故在task3执行完（或被阻塞、挂起）前，task2得不到执行；同理，在在task2执行完（或被阻塞、挂起）前，task1也得不到执行。

6.3改变任务的优先级

在VxWorks中，我们可以使用taskPrioritySet()函数来动态改变任务的优先级，这个函数的原型是：

STATUS taskPrioritySet (int tid, /* task ID */ int newPriority /* new priority */ );

我们将例2的程序修改，在其中增加task4，task4延迟100毫秒后，将task1的优先级设置到最高： 例3：改变任务的优先级

/* includes */ #include \#include \/* function prototypes */ void taskOne(void); void taskTwo(void); void taskThree(void); void taskFour(void); /* globals */ #define ITER1 100 #define ITER2 1

#define LONG_TIME 1000000 #define HIGH 100 /* high priority */ #define MID 101 /* medium priority */ #define LOW 102 /* low priority */ #define TIMESLICE sysClkRateGet()

int taskIdOne, taskIdTwo, taskIdThree;

void sched(void) /* function to create the two tasks */ {

printf(\