FANUC机器人编程标准V1.1.1

压力标定需要专用压力表 最大扭矩低于设备供应商图纸指标

4.4.3.2压力标定时候的注意事项

A、压力标定点数在10点，最大转矩、最大加压力必须与供应商图纸吻合且应标定，转矩的间隔应均匀，标定时候的速度改为100mm/s（该速度响应JCI的要求，实际系统默认的速度较为合理）

该项menu-setup-servogun-pressure cal-detail

B、焊钳最大压力必须与设备厂家提供的焊钳图纸吻合。 Menu-setup-servogun-general

焊钳最大压力必须与设备厂家提供的焊钳图纸吻合

5、 伺服焊钳电极帽磨损补偿

采用两步法进行电极帽磨损补偿，机械设计工程师选用带补偿板的修磨装置。 5.1准备工作

51.1Menu-utilities-gunsetup中各项正确完成。

5.1.2 menu-setup-servogun-general中3、4项close direction(gun和robot)正确设置，否则补偿不准确，甚至相反。

电极帽修磨补偿设为5.1.3

enable

5.1.4磨损量补偿的初始设定前，更换新电极帽，并可靠安装到位。 5.1.5系统磨损补偿程序占用的寄存器和位置寄存器。

5.2系统自带补偿程序两个关键位置的示教 5.2.1调出程序TW_MV2PT

5.2.2进入磨损补偿板前位置记录

焊钳1进入磨损补偿板前 距离修磨补偿板200mm

Shift+touch位置记录后

5.2.3进入磨损补偿板位置记录

焊钳1进入磨损补偿板后

静电极臂侧电极帽距离修磨补偿板10mm