初级《工业机器人基础操作编程》测试

工业机器人初级培训测试

课程名称：工业机器人初级课程 第 期

姓 名： 得 分： 一、填空题:

1、机器人是 。 2、在机器人的正面作业与机器人保持 以上的距离。 3、手动速度分为: 。

4、机器人的三种动作模式分为: 、 、 。

5、机器人的坐标系的种类为: 、 、 、 、 坐标系。 6、设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴 运动。 7、设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴 移动。 8、用关节插补示教机器人轴时，移动命令为 。

9、机器人的位置精度 PL 是指 ，可以分为 个等级，分别是 、 、 、 、 、 、 、 、 。

10、机器人的腕部轴为 、 、 ， 本体轴为 、 、 。 11、机器人示教是指： 。

12、机器人轨迹支持四种插补方式，分别是 、 、 、 ， 插补命令分别是 、 、 、 。

13、安川机器人出厂设置中，编辑模式用户口令为： ，管理模式用户口令为： 。 14、关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是 、 、 、 、 、 、 、 。 二、选择题：

1、对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的(监护人员),而且处在机器人可动范围外时,（ ）,可进行共同作业。

A．不需要事先接受过专门的培训 B．必须事先接受过专门的培训 C．没有事先接受过专门的培训也可以

2、使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（ ）。 A．更换新的电极头 B．使用磨耗量大的电极头 C．新的或旧的都行

3、通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（ ）,可提高工作效率。 A．相同 B．不同 C．无所谓 D．分离越大越好

4、为了确保安全,用示教编程器手动运行机器人时,机器人的最高速度限制为（ ）。 A．50mm/S B．250mm/S C．800mm/S D．1600mm/S

5、正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到（ ）位置上。 A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式

6、示教编程器上安全开关握紧为 ON,松开为 OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（ ）状态。 A．不变 B．ON C．OFF

7、对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的启动信号（ ）。 A．无效 B．有效 C．延时后有效

8、位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（ ）。

A．PL值越小,运行轨迹越精准 B．PL值大小,与运行轨迹关系不大 C．PL值越大,运行轨迹越精准 9、试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以（ ）。

A．程序给定的速度运行 B．示教最高速度来限制运行 C．示教最低速度来运行 10、机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（ ）主程序. A．3 个 B．5 个 C．1 个 D．无限制

11、为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教 5个不同的姿态 (TC1 至 5)。实践证明 5 个不同的姿态（ ）。

A．动作变化越大其工具控制点越精确 B．动作变化越大其工具控制点越不精确 C．动作变化与其工具控制点无关

12、在机器人动作范围内示教时,需要遵守的事项有（ ）。

A．保持从正面观看机器人 B．遵守操作步骤

C．考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案 D．确保设置躲避场所,以防万一 13、MOTOMAN机器人 NX100 控制柜上的动作模式有（ ）。 A．示教模式 B．急停模式 C．再现模式 D．远程模式 14、对机器人进行示教时,示教编程器上手动速度可分为（ ） A．高速 B．微动 C．低速 D．中速

15、对 MOTOMAN 机器人进行轴操作时,可以使用的坐标系有（ ）。

A．直角坐标系 B．关节坐标系 C．圆柱坐标系 D．工具坐标系 E．用户坐标系 16、在 MOTOMAN 机器人所使用的 INFORM III语言主要的移动命令中,记录有移动到的位置，（ ）。 A．插补方式 B．再现速度 C. PL 定位精度 D．所使用 TOOL号 17、机器人的示教方式,有（ ）种方式。

A．直接示教 B．间接示教 C．远程示教

18、对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有（ ）等。

A．机器人外部电缆线外皮有无破损 B．机器人有无动作异常 C．机器人制动装置是否有效 D．机器人紧急停止装置是否有效

19、通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（ ）。 A. 机器人轴 B. 基座轴 C. 工装轴

20、原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在（ ）情况下必须再次进行原点位置校准。

A. 改变机器人与控制柜（NX100）的组合时 B. 更换电机、绝对编码器时 C. 存储内存被删除时 ( 更换 NCP01 基板、电池耗尽时等) D. 机器人碰撞工件，原点偏移时

21、控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（ ）可以实现控制点不变动作。

A. 关节坐标系 B. 直角坐标系 C. 圆柱坐标系 D. 工具坐标系 E. 用户坐标系 三、简答题

1、写出 MOTOMAN 系列机器人的几种基本动作模式，并简单叙述每种模式的概念。

2、分别写出坐标系、插补方式的总体作用。

3、工具坐标系建立的主要目的是什么？ 一般用什么方法建立工具坐标系。

4、解释以下命令。

CALL JOB:JOB-A // DOUT OT#(2) OFF // TIMER T=1.00 //

5、MOTOMAN机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。

6、MOTOMAN机器人上有三种安全模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。

7、当机器人选择两个以上的工具时，如何选择工具号码？

8、写出下列指令的含义：

MOVJ： MOVC： MOVLMOVS： JUMP： CALLTIMER： LABEL： COMMENTRET： INC： SETIF： *： ENDNOP： DOUT： WAIT9、机器人的动作循环有哪三种，各自的特点是什么？

10、请阐述原点位置、第二原点的概念及特点 ：：：：：：