机器人码垛工作站使用说明书2.7 - 图文

二、KUKA 机器人手动操作

a) 检查

电器柜是否通电。断电情况下，示教器屏幕为黑色，上电启动以后开始 界面如图二所示。上电方法：在KUKA电控柜最上面的旋转按钮打到ＯＮ上（ＯＦＦ为断电）。

b) 机器人运动

读取并解释机器人控制系统的提示信息

图1：信息窗口及信息提示计数器

1、信息窗口：显示当前信息提示

2、信息提示技术器：每种信息提示类型的信息提示数量。

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信息的影响： 信息会影响机器人的功能，确认信息始终引发机器人停止或抑制其运动，首先确认其信息。

信息提示处理 信息提示中始终包含信息时间和日期 ，以便为研 究相关事件提供准确的时间。

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c) 示教器上选择并设置KUKA选择运动模式

d) 选择坐标系:方法为在手动操作界面下，选择左侧坐标系；进入界面，显示四个坐标系：大地坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。选择坐标系并确认。常用坐标系有基坐标系和工具坐标系。其中，基座标系的Z轴正向为竖直向上，工具坐标系的 z 轴正向为垂直于第六轴法兰盘并远离法兰盘方向。

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工具坐标 基座标

注意

吸盘在辊道上方时建议用基座标，若在堆垛架附近时建议用工具坐标。

e) 速度调整完毕以后，，选择相应的模式,摇动摇杆调整第六轴上的吸盘的位姿。图八 以 4、5、6 轴为例说明调整吸盘的姿态。按照类似情况，调整 1、2、3 轴和线性模式。

警告 1) 安全。

2) 调整中，严禁任何人员进入机器人工作区域，如发生，请第一时间按下急停或者松 开使能按钮。

注意 1)

在调整之初，不清楚运动的正反向请轻轻摇动摇杆一秒后

松开，观察运动方向。

2) 在调整中，注意机器人特别是吸盘与周边设备的距离，如发现有碰撞的危险，请松 开摇杆，或者使能按钮。 三、其他操作

其他主要是指备份和恢复、信号查看等。

备份和恢复：如图四所示在 KUKA/备份与恢复 点击后进入下一个页面选择备份程序， 重新命名后存入指定位置；如选择恢复则根据提示从指定位置打开程序即可。系统备份与恢 复类似程序，不再敖述。

在调整之前，请确认机器人工作区域没有任务人员，保证

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