化工仪表与自动化9-1（控制规律）

分控制特点 3．积分控制过程 下图是一液位控制系统，控制器具有积分控制规律，其在阶跃干扰下的控制过程如图9-14。 图9-13 液位控制系统 图9-14 积分控制过程 二、比例积分控制规律与积分时间 1．比例积分控制规律可用下式表示 ?p?KCe?KI?edt（9-15） ??2．积分时间求法 输入为阶跃信号，幅度为A。积分时间与比例度求法如图

13

图9-15 比例积分控制规律 当有输入A时，记下控制器输出：KCA； 当输出为KCA ~2 KCA经过时间为TI， 重点：积理由： T?1 （9-16） KI分时间求??1?则 ?p?KC?（9-17） e?edt???法 ?TI? ?p??pP??pI?KCA?KC?At （9-18） TI在时间t = TI时，有 ?p??pP??pI?KCA?KCA?KCA?2?pP 三、积分时间对系统过渡过程的影响 积分时间对过渡过程的影响具有两重性 当缩短积分时间TI,积分控制作用加强。后果是：（1）克服余差的能力增加。（2）会使过程振荡加剧,稳定性降低。 注：积分时间越短,振荡倾向越强烈,甚至会成为不稳

14

重点：积定的发散振荡。 图9-16 积分时间对过渡过程的影响 第四节 微分控制 比例积分控制器对于多数系统都可采用，比例度和分时间对积分时间两个参数均可调整。 过渡过程 当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较的影响 大； 负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用。 一、微分控制规律及其特点 具有微分控制规律的控制器 ?p?TDde（9-20） dt 15

（a）微分输入 （b）理想微分输出 （c）实际微分输出 图9-17 微分控制的动态特性 （1）微分控制特点 偏差e不变，△p=0; 偏差变化，△p与偏差变化率成正比。 （2）优点：具有超前控制功能 二、实际的微分控制规律及微分时 微分作用的特点—在偏差存在但不变化时,微分作重点：微用都没有输出。 分控制特 实际微分控制规律是由两部分组成：比例作用与近似点 微分作用，其比例度是固定不变的，δ恒等于100%，所以认为：实际的微分控制器是一个比例度为 100%的比例微分控制器。 16