家用电子产品维修工技师论文1(5)

国家职业资格全国统一鉴定

论文题目：PLC机械手的发展

姓 名：赖小东身份证号：申报等级：国家职业资格二级准考证号：培训单位：广东机电职业技术学院鉴定单位：广东机电职业技术学院日 期： 07090418

07090418

2011-10-14

摘要

机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。

关键词：机械手 PLC 变频器 交流电机

目 录

目 录 ............................................................................................................................. 3 引 言 ........................................................................................................................... 4 第一章 三相异步电动机和电气传动 ........................................................................... 4

1．1

传动机构 ............................................................................................... 4

1．2三相异步电动机的结构 ............................................................................. 6 1．3 三相电动机的转动原理 ............................................................................ 9 第二章变频器 ............................................................................................................... 10

2.1变频器的构成 ............................................................................................. 10 2.2 变频器的分类 ............................................................................................ 12 2.3 FR-A540变频器 ......................................................................................... 12 第三章可编程控制器PLC .......................................................................................... 15

3．1 PLC简介 ................................................................................................... 15 3.2 PLC的工作原理 ......................................................................................... 16 第四章机械手PLC控制系统设计 ............................................................................. 19

4．1 机械手的工艺过程 .................................................................................. 19 4．2 PLC控制系统 .......................................................................................... 20 谢 辞 ........................................................................................................................... 26 参考文献 ....................................................................................................................... 27

引 言

在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。

本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、变频器、操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。

由于时间仓促和个人水平限制，我的设计存在着许多还没来得及解决的问题，希望广大老师、同学能够给予批评指正并予以解决。

第一章 三相异步电动机和电气传动

1．1 传动机构

1．螺旋机构

螺旋机构由螺杆、螺母和机架组成，其主要功能是将转动变换为直线运动，并同时传递运动和动力，按螺旋副中的摩擦性质，螺旋机构可以分为滑动螺旋机构和滚动螺旋机构两种类型。按用途可以分为传力螺旋、传导螺旋和调整螺旋三种类型。螺旋机构具有结构简单，制造方便，传动平稳，无噪声易于自锁等优点。 2. 滑动螺旋机构

螺旋副内为滑动摩擦的的螺旋机构，称为滑动螺旋机构。滑动螺旋机构所用