过程控制实验二一阶单容上水箱对象特性测试实验解析

③MATLAB仿真图：

δ=11.3% (PID参数设计中的kp=8.8) Ti= 1.45s Td=0.36s 响应曲线：

（ 2） 衰减曲线法

δs=4.8%(PID参数设计中的kp=20.8) Ts=2.6s 衰减比 4:1 P PI PID ①MATLAB仿真图：

δ/(%) 4.8% 5.76% 4.54% Ti/min --- 1.3s 0.78s Td/min --- --- 0.26s

δ=4.8%(PID参数设计中的kp=20.8) 响应曲线：

②MATLAB仿真图：

δ=5.76%(PID参数设计中的kp=17.4) Ti=1.3s 响应曲线：

③MATLAB仿真图：

δ= 4.54%(PID参数设计中的kp=22) Ti=0.78s Td=0.26s 响应曲线：

七 实验总结

本次试验内容严格说是有两项，一是实验仪器的实地操作二是在实验室在Matlab平台上进行调节器参数的工程整定方法的仿真验证；但是由于实验仪器的问题，以及只有半个小时使用权限的组态王，在以下的稳态系统进行增加输出量的阶跃信号，通过观察实验仪表的数据反映一阶阶跃响应。由于等待的时间过长，组态王会自动退出，导致实验终止。虽然实验并没有成功，但是在操作过程中能真正了解到系统自身在本来稳态下即使受到外界冲击，只要该冲击是的可接受可调整范围内的，自身系统都会进行纠正。

实验的第二项是对调节器参数的工程整定中的稳定边界法、衰减曲线法、具有延时环节的参数的整定等方法在simulink中进行验证。在各类的整定方法中都由经验公式计算出P、I、D三个对应的参数值，然后在所建立的模型中进行赋值，通过示波器的波形观察系统是否达到稳定。

总的来说这次实验就是课本理论真真正正地运用到仿真中，也在仿真中检验了理论。但是在延时环节的参数的整定中的确很陌生，不知道怎么建模以及对于结果心里没结果。