钻攻中心报警速查手册

9. PA‐9：系统软件过热?

检查：a,电机是否堵转；

b,电机动力线相序是否正确；

c,电机动力线是否松动；

d,PA26号参数设置是否正确，电机是否飞车。

10. PA‐10：过电流?

检查：a,电机是否堵转；

b,PA10、PA18、PA19号参数设置是否正确； c,PA26号参数设置是否正确； d,驱动单元负载是否过大；

e,驱动单元与电机是否匹配。

11. PA‐11：电机超速?

检查：a,PA17号参数设置是否正确； b,编码器反馈信号是否正确；

c,PB43号参数设置是否正确。

12. PA‐12：跟踪误差过大?

检查：a,电机相序是否正确；

b,PA12号参数设置是否正确；

c,PA2、PA27号参数设置是否合理；

d,PB43号参数设置值乘以1.2是否与最高转速相近。

13. PA‐13：电机长时间过载?

检查：a,PA18、PA19号参数设置是否正确； b,电机相序是否正确。 14. PA‐14：控制参数读错误?

检查：重新将参数保存一遍。?15. PA‐15：指令超频?

检查：a,给定指令频率超过PA17号对应的值，查看PA17号设置是否合理；??????b,PA23号参数设置是否合理；?

?????c,系统电子齿轮比、编码器类型或工作模式设置是否正确；??????d,PB42及PB43号参数设置是否正确。?16. PA‐16：控制板硬件故障?

检查：a,DSP与FPGA通信故障； b,重新保存参数。 17. PA‐17：驱动单元过热?

检查：a,驱动单元温度超过设定值（80度）； b,将STB15修改为1屏蔽此报警。 18. PA‐19：AD转换故障?

检查：AD转换数据通讯故障或电流传感器故障。 19. PA‐20：反向超程警告?

检查：驱动器CCW输入端子断开。?20. PA‐21：正向超程警告?

检查：驱动器CW输入端子断开。???

21. PA‐22：系统自识别调整错误?

检查：a,惯量识别错误；?

??????b,PA18设置是否合理；?

??????c,系统惯量与电机是否匹配。?22. PA‐23：NCUC数据帧校验错误?

检查：a,总线通讯故障；

b,总线连接是否松动。 23. PA‐24：NCUC数据丢包错误?

检查：a,总线通讯断开或不正常； b,总线连接是否可靠；

c,PA23号参数设置是否正确。 24. PA‐25：NCUC通讯链路断开?

检查：a,总线通讯断开或不正常； b,复位驱动单元或系统。 25. PA‐26：电机编码器信号通讯故障?

检查：a,绝对式编码器通讯故障； b,编码器线缆是否正常连接；

c,PA25号参数设置与电机编码器是否一致。 26. PA‐29：驱动及电机型号代码匹配错误?

检查：a,PA43号参数设置是否正确。 27. PA‐34：多摩川编码器电池警告?

检查：a,多摩川编码器电池电量不足；

b,电池接线不良;

c,电机编码器端进水。

28. PA‐35：多摩川编码器多圈位置出错?

检查：多摩川编码器多圈位置不正常，一般是编码器故障。 29. PA‐36：多摩川编码器计数溢出?

检查：位置读取出错或电机单方向旋转时间过长。 30. PA‐37：全闭环编码器计数错误?

检查：编码器计数过程不正常，一般是编码器故障，可用STA2屏蔽。 31. PA‐38：适配多摩川编码电机零位不正常警告信息?

检查：a,使用多摩川编码器时，未对电机进行零位调整； b,编码器故障。

32. PA‐39：适配多摩川编码器电机非华大电机警告?

检查：重新写电机代码。

33. PA‐40：适配多摩川编码器华大电机型号代码错误?

检查：华大电机编码器故障。

34. PA‐41：非绝对式编码器初始相位错误?

检查：a,用于增量式/距离码编码器上电初始相位检测； b,找零时是否转动。

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