多自由度电动桑叶采摘器

2.1.1.行走机构结构的设计与制造

如行走机构的结构示意图所示，行走机构由底部定位支撑架和4的支架滚轮组成。底部定位支撑架有四个支架滚轮，支撑着整个机器。带有支架滚轮的行走机构，可由桑农推动行走装置在桑园内，降低桑农的劳动强度。

行走机构结构示意图

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行走机构实物图

2.1.2.传动机构的设计与制造

如传动机构的结构示意图所示，传动机构由偏心轮、滑块、固定滑槽组成，

偏心轮作为传动机构的重要组成部件，当偏心轮转动时，由于偏心轮表面到转动中心的距离不同，从而推动滑块在固定滑槽内来回快速移动，保证了刀具的正常剪切动作。

传动机构结构示意图

传动机构实物图

2.1.3.多自由度支撑杆的设计与制造

如多自由度支撑杆的结构示意图所示，多自由度支撑杆有两个支撑杆组

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成，支撑杆与机架杆不仅可以实现伸缩还可以实现360度旋转，同时连杆与刀具也能实现360度旋转，从而实现了机构的多个自由度，这样一来就大幅度增大了机器的工作范围。

多自由度支撑杆结构示意图

多自由度支撑杆实物图

2.1.4.刀具的设计与制造

如刀具的结构示意图所示，刀具由上刀片、下刀片、调整上下刀片平行度和间距的调整螺钉、支撑架等组成。其核心设计在于调整上下刀片平行度和间距的调整螺钉，众所周知，若上下两刀片不平行或是间距过大，则不能实现剪切工作；若上下两刀片间距过小，则剪切时阻力将大大增加。刀具采用可拆装式，都由紧固螺钉定位在支撑架上。

刀具结构示意图

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刀具实物图

二、电子电路控制设计 2.2.1.控制电机开关

控制电机开关可直接手动控制电动机的开启和停止，以满足工作要求。

控制电机开关

2.2.2.电机

电机是整个机器剪切动力的来源。

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