11第二讲-视觉系统基础 - 图文

?计算机视觉：人工智能

的延伸

?信号处理、模式识别、

认知等

?Marr的三层表象计算理

论

机器人视觉系统的基本概念

视觉测量（Vision/Visual Measure）：根据摄像机获得的视觉信息对目标的位置和姿态进行测量。?视觉控制（Vision/Visual Control）：根据视觉测量获得目标的位置和姿态，将其作为给定或者反馈对机器人的位置和姿态进行控制。

?视觉伺服（Visual Servo/Servoing）：利用视觉信息对机器人进行的伺服控制。（视觉控制的一种）

机器人视觉系统的基本概念

平面视觉（Planar Vision）：被测对象处在平面内，只对目标在平面内的信息进行测量的视觉测量与控制。

?立体视觉（Stereo Vision）：对目标在三维笛卡尔空间（Cartesian Space）内的信息进行测量。?结构光视觉（Structured Light Vision）：利用特定光源照射目标，形成人工特征，由摄影机采集这些特征进行测量。

机器人视觉系统的基本概念

主动视觉（Active Vision）：对目标主动照明或者主动改变摄像机参数的系统。

?被动视觉（Passive Vision）：采用自然测量。如双

目视觉。