ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程

ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程

8.1任务目标

? 掌握ABB机器人RAPID高级编程方法。 ? 掌握常用的RAPID程序指令。 8.2任务实施

8.2.1事件程序EventRoutine

Event Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。 比如在系统启动时，检查IO输入信号的状态，就可通过Event Routine来完成。

要注意的是，在Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影响系统的正常运行。

下面我们就以响应系统事件POWER_ON为例子，进行此功能的说明。

任务描述：编写rEvent例行程序，打印“Start OK”字样，如果在开启后屏幕上显示，则说明这个例行程序与POWER_ON系统事件关联。

操作步骤：

1. 进入“控制面板”-“配置”画面，点击“主题”，选择“Controller”。 2. 双击“Event Routine”。 3. 点击“添加”。 4. Event选择“POWER_ON”（定义可参考手册）。 5. Routine选择“rEvent”。 6. Task选择默认任务“T_ROB1”（使用多任务系统要明确例行程序在哪个任务中）。 7. 点击“确定”后重启。 8. 重启后，在操作员画面中能看到信息。 8.2.2多任务MultiTasking

MultiTasking就是在有一个在前台运行用于控制机器人逻辑运算和运动的RAPID程序的同时，后台还有与前台并行运行的RAPID程序，也就是我们所说的多任务程序了。

*系统需要623-1 MultiTasking选项。

多任务程序最多可以有20个不带机器人运动指令的后台并行的RAPID程序。多任务程序可用于机器人与PC之间不间断的通讯处理，或作为一个简单的PLC进行逻辑运算。后台的多任务程序在系统启动的同时就开始连续的运行，不受机器人控制状态的影响。

多任务程序——任务间数据通讯的方法：

? 任务间是可以通过程序数据进行数据的交换。

? 在需要数据交换的任务中建立存储类型为可变量而且名字相同的程序数据。

? 在一个任务中修改了这个数据的数值，在另一个任务中名字相同的数据也会随之更新。 1.建立多任务

1. 进入“控制面板”-“配置”画面的“Controller”主题，选择“Task”。 2. 点击“添加”。 3. 设置Task值为“T_Back”（名字可自由起）。 4. Type选择“NONMAL”。 5. Main entry进行重命名，命名为“mainback”，与前台主程序区分开。 6. 进行重启操作，使设置生效。重新启动后，点击右下角快捷菜单，再点击多任务按钮，将T_ROB1前台任务取消掉。 7. 到程序编辑器添加程序模块和主例行程序（mainback），并在程序中添加一些指令。