机械手PLC控制系统设计毕业设计(论文)

洛阳理工学院毕业设计（论文）

S0：手动操作的初始状态器，当把工作方式选择开关置于X10时，S0为ON,进入手动程序。

S1：回原点操作的初始状态器，当工作方式选择开关置于X11时，S1为ON，进入自动回原点程序。

S2:自动操作的初始状态器，把工作方式选择开关置于X12、X13或X14时，S2为ON，进入自动程序。

IST指定自动驱动的几个特殊辅助继电器：

（1） 禁止转移标志M8040：其线圈“通电”时，禁止所有的状态转换。 （2） 状态转换启动标志M8041:为ON时，允许在自动工作方式下，从

[D1]所表示的最低位状态开始，进行状态转移；为OFF时，禁止从最低位状态开始进行状态转移。

（3） 启动脉冲标志M8042：是脉冲继电器，它与串联的触点接通时，

产生一个扫描周期的宽带的脉冲。

以下几个特殊辅助继电器是由用户程序驱动的：

（1） 回原点完成标志M8043：在回原点方式，系统自动返回原点是，

通过用户程序用SET指令将它置位。如图（4-3）。

若改变了当前选择的工作方式，在“回原点完成”标志M8043变为ON之前，所有的输出继电器将变为OFF。 （2） 回原点条件标志M8044：在系统满足初始条件时为ON. （3） SET监控有限标志M8047：其线圈“通电”时，当前的活动步对

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应的状态器的原件号按从小到大的顺序排列，并存放在特殊数据寄存器D8040-D8047中，由此可以监控8点活动步对应的状态器的元件号。此外，若其中任何一个状态器为ON，特殊辅助器M8046将为ON。

4.2 手动程序设计

手动操作时，用X20—X25对应的6个按钮控制机械手的夹紧、放松、上升、下降、右行和左行。这些操作都是点动控制，且为了保证系统的安全运行，机械手程序中设置了一些必要的联锁，例如升降之间、右行与左行之间的互锁，以防止功能相反的两个输出继电器同时为ON，上、下、左、右的限位开关X1-X5的长闭触点分别与控制机械手移动的Y0-Y3的线圈串联，以防止机械手运行超程出现的事故。手动程序用初始状态继电器S0控制，如下图4-3:

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图4-3 手动程序

4.3 自动返回原点程序设计

自动返回原点程序中，只需按下回原位按钮X15即可，当按下回原点启动按钮时电磁阀Y1 动作复位下降，然后电磁阀Y0动作上升，撞上上限位开关X4是，电磁阀Y2复位运行，接着电磁阀Y3动作左行，撞上左限位开关X1时，SM8043回原点完成，用RST指令将回原点顺序功能图中的最后一步S12复位，回原点顺序功能图中的步应使用S10-S19的状态器。自动返回原点功能就会实现，此顺序功能图如图4-4所示

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S1回原点初始状态X15回原点启动S10Y1复位下降Y0上升上限位X4S11Y2复位右行Y3左行左限位X1M8043回原点完成S12S12Y4松开

图4-4 自动返回原点的顺序功能图

S1是回原点操作的初始状态器，当工作方式选择开关置于X11时，ON，进入自动回原点程序。

将自动返回原点顺序功能图转换为的梯形图 梯形图如图4-5所示

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S1为