卡车倒行入库模糊控制与PID控制对比分析 - 图文

内蒙古大学本科毕业论文（设计） 第19页

图4-6 水平方向距车位较远时倒车轨迹

通过仿真实验可以发现，汽车距离远、近都可以顺利地到达车库。模糊控制汽车倒车具有汽车行驶轨迹呈光滑的弧状、控制良好的效果。

4.2 基于MATLAB的PID控制下的汽车倒车仿真分析

4.2.1 PID控制汽车倒车仿真模型建立

参看图4-2 汽车倒车仿真模型可知，经由汽车系统模块Truck kinematics反馈回的信号为一个三路复合信号，于是可如图4-7进行构建PID控制下的汽车倒车仿真模型。

图4-7 PID控制汽车倒车仿真模型

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4.2.2 PID参数确定及系统仿真

根据PID参数的工程整定法，通过反复试值确定下各PID控制器的参数，由上至下分别列至表4-1：

PID控制器1 PID控制器2 PID控制器3 P参数 0.01 0.01 1.6 表4-1

仿真图形如图4-8、图4-9、图4-10所示、图4-11，图4-12。

I参数 0.01 1.4 0.01 D参数 0.01 0.01 0.01

图4-8近距离倒车轨迹

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图4-9 左侧远距离倒车轨迹

图4-10 右侧远距离倒车轨迹

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图4-11 水平方向距车位较远时倒车轨迹1

图4-12 水平方向距车位较远时倒车轨迹1

通过仿真实验可以发现，汽车在近距离和远距情况下都可以到达车库，但较之模糊控制下的汽车倒车行驶轨迹轨迹不平滑控制效果不佳。并且还存在着将小车停放在某些特定位置如水平方向距车位较远时小车的控制效果很

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