库卡工业机器人运动指令入门知识（学员必备）

库卡工业机器人运动指令的入门知识

问 学完了KUKA机器人的运动指令后，可以了解到哪些？

答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨

迹运动的相关编程操作

（2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程

机器人的运动方式：

机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运

动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何

进行运动，机器人的运动方式有以下几种：

（1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点）

（2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动

（3）样条运动：SPLINE运动

点到点运动

PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更

快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近

降低速度来测试机器人的移动特性。

线性运动

线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移

动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目

标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变

化。

圆周运动

圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨

道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确

定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过

程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。

样条运动

样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可

以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。

创建以优化节拍时间的运动（轴运动）

1 PTP运动

PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人

的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动

时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位

置。

2 轨迹逼近