三自由度平面（直角）坐标机器人设计 - 毕业论文设计

成都工业学院毕业设计

成都工业学院

毕 业 设 计 （论 文）

设计（论文）题目： 三自由度机器人设计

系 部 名 称： 机电工程系

I

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摘要

在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度直角坐标型工业机器人，其工作方向为三个直线方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一个地方搬到另一个地方这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。

关键词：三自由度 直角坐标 工业机器人

II

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Abstract

It is starting to change the modern industrial landscape. The design for the industrial robot of three degrees of freedom Cartesian coordinate its work direction for the three linear directions. The role of the controller, which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action, This is the entire design more comprehensive introduction and summary.

Keywords：three degrees of freedom, rectangular coordinates, industrial robots

III

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目录

摘要 ??????????????????????? I

Abstract ?????????????????????? II 前言 ??????????????????????? 1 第1章 概述 ?‥?????????????????? 2 1.1 机器人概述??????????????????2 1.2 机器人的历史和现状??????????????4 1.3 机器人的发展趋势???????????????6 第2章 总体设计???????????????????8 2.1 机器人的组成及各部分关系概述?????????8 2.2 总体方案拟定?????????????????9 2.3 驱动方式的选择????????????????11 第3章 机械系统设计????????????????13 3.1 机械手的结构设计??????????????13 3.2 传动丝杆的设计???????????????17 3.3 导轨的设计?????????????????20 3.4 轴承的选择?????????????????21 3.5 电机的选择?????????????????22 第4章 总结????????????????????25 致谢???????????????????????27