消防机器人实施细则和相关说明

消防机器人综合液压试验台

实施细则和相关说明

消防机器人综合液压试验台已完成方案设计，本月将进入生产制造阶段。现消防机器人综合液压试验台实施细则和相关说明呈报给贵方，请您提出修改意见，我公司将按您确认后的方案进行制造。

1. 试验台液压原理图

试验台液压原理图请见附件一。本试验台将完成闭式泵、开式泵、行走马达、水泵驱动马达、风机俯仰油缸的测试。

闭式泵、开式泵的加载测试由比例溢流阀RQE3设置背压进行加载。 行走马达、水泵驱动马达、风机俯仰油缸的加载测试，由机器人现场实际行走，实际工况加载。

2. 闭式泵测试

阀式泵测试，可分别用比例阀加载和实际工况加载。

比例阀加载测试 当风机马达断开时，由比例阀进行加载进行测试。将比例溢流阀RQE3和风机马达并联在闭式系统中，比例溢流阀T口增加一个单向阀（单向阀开启压力为0.35bar），防止闭式泵B口高压油对比例溢流阀造成破坏。此时闭式泵换向阀得电，闭式泵A口出压力油，调节比例溢流阀RQE3对闭式泵进行加载。

实际工况加载测试 当机器人接入测试系统时，进行实际工况加载测试。此时比例溢流阀用作系统溢流阀，闭式泵的加载由风机马达实际工况负载提供。

3. 开式泵测试

开式泵测试，可分别用比例阀加载和实际工况加载。

比例阀加载测试 PVG阀的T口最高耐压为4MPa，因而比例溢流阀RQE3不能放置在PVG阀组的T口，而将比例溢流阀位置放在水泵马达A口。PVG阀通电，由比例溢流阀RQE3对开式泵进行加载。

实际工况加载测试 当机器人接入测试系统时，进行实际工况加载测试。此时比例溢流阀用作系统溢流阀，开式泵的负载由行走马达或水泵驱动马达或风机俯仰油缸实际工况负载提供。

4. 执行元件的测试

执行元件包括风机马达、行走马达、水泵驱动马达和风机俯仰油缸。其加载测试，由机器人现场实际行走，实际工况加载。

5. 系统功率

本实验台使用的电机为ABB电机，额定功率为90KW，额定转速为2970RPM，通过变频器对电机调速。开式泵额定转速为2650RPM，闭式泵额定转速为3600RPM。

实际工作时开式泵闭式泵和电机为串联连接，故电机泵组最高转速应为2650RPM,在这种工况下，电机的实际输出功率小于额定功率。《技术协议》中要求的闭式系统总流量150L/min，闭式系统最高工作压力350bar，可在不同的工况下分别达到，但不能同时达到。

6. 试验台外观结构

试验台外观结构请见附件二：立体图。

6.1

油箱和油箱底座

油箱和油箱底座的外形尺寸分别为1400*800*900和2200*800*1100。油箱顶部有空气滤清器，液位开关，液压油加热器，回油过滤器。油箱侧面有液压液温计和清洗窗。油箱内部有两个吸油过滤器。底部有两个蝶阀，蝶阀上有行程开关，负责对开闭式泵进行供油。油箱底座支撑油箱和风冷却器。油箱配件是功能包括有：液位报警，油液冷却，油液加热，供油报警。 6.2

电机泵组

电机泵组中的电机泵架外形尺寸为2500*900*650。电机中心到地面高度为1060mm。电机泵组主要有电机泵架，电机，扭矩仪，扭矩仪底座，串联开闭式泵，泵安装座组成，电机泵架面板上有油液回收槽，可以将平台上的残油回收到油液回收系统中。电机为泵提供可变转速的动力，扭矩仪可以实时采集电机泵组的转速和电机实际输出扭矩。开闭式泵为系统提供油源。油箱与电机泵组之间的吸油管使用透明钢丝软管，方便观察油液。 6.3

阀组

阀块和管道布局平台的外形尺寸为1000*1400*650。布局平台上布置的有，集成块，比例溢流阀，PVG阀，涡轮流量计，压力传感器，压力表，快速接头，连接管道，残油回收系统等。管道分成两部分，一部分经过平台底部沟槽，通过快速接头与拖链软管相连。另一部分管道通往油缸和马达测试平台，同样是通过快速接头与相应软管连接。残油回收系统置于布局平台内部。主要是将回收来的残油经过过滤后回收到主油箱内。

开式系统和闭式系统的进出口均有压力表和流量传感器，压力传感器和温度传感器。阀块和管道布局平台与电机泵组之间的压力油管均使用高压软管连接。 6.4

油缸试验台架

油缸实验平台的外形尺寸为3000*700*650，平台上布置的有，油缸夹紧支架，V型架，直线轨道，残油回收油槽。V型架安装在直线轨道上，可根据被试油缸的长短来移动，方便油缸的安装固定，油缸实验平台最大实验油缸规格为：直径

200，行程1500。油缸跟系统连接使用带快速接头的液压软管。 6.5

马达试验台架

马达实验平台的外形尺寸为3000*700*650，平台上布置的有三件马达安装架，马达安装中心距地面高度为1000mm。残油回收槽，马达安装架之间距离均布，三台马达安装架均可以根据不同的马达制作辅助安装法兰盘。马达跟系统连接使用带快速接头的液压软管。 6.6

龙门行车

龙门行车的外形尺寸为1780*1600*3150，行车车架主要是有方形钢管焊接而成，龙门行车主要由行车车架，横向移动轨道（工字钢），跑车，2T电动葫芦，万向轮等组成。电动葫芦可横向移动一定距离。龙门行车可以在设备维修过程中对实验台每个部件进行起吊。每个部件均有充足的起吊空间。

7. 整体布局思路

1) 主控制系统与实验系统平台隔离，将主控制系统置于隔音房间，给操作

者一个较安静的环境。

2) 实验平台各部分之间连接均采用软管和快速接头连接，方便运输安装和

实际使用。

3) 实验平台之间的距离以及实验平台与墙体的距离均可以供行车通行，方

便各实验平台起吊和维护，见图虚线所示。

4) 电气控制线路采用隐藏式安装，全部通过地沟进行安装。

5) 与消防机器人相连的液压软管均采用拖链保护，保持现场的整洁性。 6) 值得注意的是：当闭式系统流量达到150L/min时，工作压力达不到

350bar。

8. 需要确认

1) 综合试验台除上述实施细则和相关说明外，如需补充和更改，请及时告

知。

2) 对于被测试油缸，提供被测试油缸的最大外形尺寸。对于被测试马达，

提供型号或外形安装尺寸。