东北大学 课程设计报告 水箱液位控制系统 - 图文

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图6.2.1 当P=1时，系统曲线图

令P=100 ，虽然有改善，但是仍旧很小。故应适当增大。

图6.2.2 当P=100时，系统曲线图

多次试验后发现当P=800时，曲线较好。故P取800.

图6.2.3 当P=800时，系统曲线图

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接着进行内环I的整定。令I为1的时候得到如下曲线，可以发现I过小，应继续增大。

图6.2.4 当P=800，I=1时，系统曲线图

接着令I为8，则可以得到较为平稳符合要求的曲线了。如下：

图6.2.5 当P=800，I=8时，系统曲线图

整定外环，令P=1时，可以得到如下曲线：

图6.2.6 当P=1时，系统曲线图

可以看出P过大，应适当减小。故令P为0.1，发现正好符合要求。较为稳

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定。

图6.2.7 当P=0.1时，系统曲线图

整定I，另P为0.8，I为0.1可得

图6.2.8 当P=0.1时，I=0.1，系统曲线图

发现I过大，应继续减小I,经过多次尝试，令I为0.001时，发现符合要求

图6.2.9 当P=0.1时，I=0.001，系统曲线图

故最终整定参数:外环 P=0.09，I=0.001 内环 P=800 I=8

6.3 让设定值发生阶跃变化

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当系统给定值由6增加阶跃到8时，由下图不难看出给定值发生阶跃变化后系统快素调整到了新的稳态值。

图6.3.1 给定值第一次发生节约变化后系统曲线图

当系统给定值由6减少阶跃到4时，由下图不难看出给定值发生阶跃变后系统快素调整到了新的稳态值。

图6.3.2 给定值第二次发生节约变化后系统曲线图

6.4 打开旁路干扰阀（较大幅值的阶跃扰动）

图6.4.1 第一次用旁路干扰阀给定扰动