上海发那科(FANUC)机器人有限公司内部教材

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Mastering 1.为什么要Mastering（原点复归）------------------------------------------------------------------- 2. Mastering的方式--------------------------------------------------------------------------------------- 3. 0度位置Mastering------------------------------------------------------------------------------------ 4.单轴Mastering-------------------------------------------------------------------------------------------

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点焊设置

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控制器保养 60

1. 更换电池-------------------------------------------------------------------------------------------------- 60 1) 更换控制器主板上的电池--------------------------------------------------------------------------- 60 2) 更换机器人本体上的电池--------------------------------------------------------------------------- 60 2. 更换润滑油----------------------------------------------------------------------------------------------- 61 1) 换减速器和齿轮盒润滑油--------------------------------------------------------------------------- 61 2) 更换平衡块轴承润滑油------------------------------------------------------------------------------ 61

认识FANUC机器人

一.概论

1.机器人的构成 是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)

图1

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2.机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 3.FANUC机器人的型号 主要型号:

型号 轴数 手部负重(kg) LR Mate 100iB/120iB 5 3/3 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6 Roboweld 100iB 6 6 R-2000iF/iW 6 165/200

4.机器人的主要参数 1)手部负重 2)运动轴数 3)2,3轴负重 4)运动范围 5)安装方式

6)重复定位精度 7)最大运动速度

5.FANUC机器人的安装环境 1)环境温度:0-45摄氏度 2)环境湿度:普通:75%RH

短时间:85%（一个月之内） 3)振动:≤0.5G(4.9M/s2) 6.FANUC机器人的编程方式 1)在线编程 2)离线编程

7. FANUC机器人的特色功能

1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,

各种场合均适用

2)Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手. 3)Remote TCP

二.FANUC机器人的构成

1. FANUC机器人软件系统

Handling Tool 用于搬运 Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于点焊 Sealing Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割 2. FANUC机器人硬件系统 1)基本参数:

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马达 交流伺服马达 CPU 32位高速 输入电源 R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate380伏/3相 I/O设备 Process I/O, Module A,B 等

2)单机形式:(见图1)

一体化

分离型

分离型B尺寸（大型）柜

（3轴以上的附加轴控制。PLC内藏等情况）

（天吊，壁挂等情况） （标准）

3)机器人系统构成（见图2）

操作台

示教操作盘

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图2

4)机器人控制器硬件（见图3）

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三.控制器

一. 认识TP(Teach Pendant)

1.TP的作用 1）点动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行

5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流） 2.认识TP上的键（见图4）

图4

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