第10章 K60的CAN总线开发方法

该位不受软件复位影响。

0：开启FlexCAN模块； 1：禁止FlexCAN模块。

FRZ——冻结模式使能位，用来指定FlexCAN模块是否能进入冻结模式。前提是当MCR寄存器的HALT位被置位时或者在MCU级的调试模式请求下才能生效。

0：禁止FlexCAN模块进入到冻结模式； 1：使能FlexCAN模块进入到冻结模式。

RFEN——接收队列使能位，用来控制是否开启接收队列。RFEN被置位时，MB0?MB5不能用于正常的接收与传输，因为其相应的内存空间(0x80?0xDC)被队列引擎使用。同时还要用掉5 MB之后的几个MB（最多32个，这取决于CTRL2 [RFEN]位的设置，8个过滤器表将占用2 MB的存储空间），用于接收队列ID过滤器表元素。该位只有在冻结模式下才能被写入，在其他模式下该位被通过硬件的方法锁定。

0：禁止接收队列； 1：开启接收队列。

HALT——暂停FlexCAN模块。该位置位会使FlexCAN模块进入到冻结辦式。CPU在初始化报文缓冲区与控制寄存器之后要将该位淸0，否则会导致报文缓冲无法接收和传递数据。FlexCAN在任何一种低功耗模式下时，都不可能进入到冻结模式。

0：没有冻结模式请求；

1：如果FRZ置位那么FlexCAN进入到冻结模式。

NOTRDY——表示FlexCAN模块未准备好。该位只读，用来表示FlexCAN现在处于以下几种模式：禁止模式、睡眠模式、停止模式或者冻结模式。当FlexCAN模块退出以上模式该位会自动淸0。

0：FlexCAN模块处于正常模式、监听模式或者回环模式；

1：FlexCAN模块处于禁止模式、睡眠模式、停止模式或者冻结模式。 WAKMSK——唤醒中断，用来使能唤醒中断。 0：唤醒中断被禁止； 1：唤醒中断被使能。

SOFTRST——软件复位。以下寄存器将会受复位影响：MCR（除了MDIS位）、TIM-ER、ECR、ESR1、ESR2、IMASK1、IMASK2、IFLAG1、IFLAG2以及CRCR。以下寄存器不会受影响：CTRL1、CTRL2、RXIMR0?RXIMR63、RXMGMASK、RX14MASK、RX15MASK、RXFGMASK、RXFIR以及所有的报文缓冲区。

当软件复位SOFTRST被写入1的时候，CPU会直接置位软件复位，同样，当K60的全局软件复位罝位后，CPU也会直接罝位CAN模块的软件复位标志位。软件复位也要遵守单片机的时钟总线控制，需要占用一些时间去等待软件复位生效。复位过程在进行时，SOFTRST位会保持置位，复位完成后自动清零。所以可以循环检测SOFTRST位，用来确定软件复位是否已经完成。

在任何一种低功耗模式下，如果时钟被关闭那么软件复位将不起作用，模块应该首先退出低功耗模式，然后软件复位才会起作用。

0：没有复位请求；

1：有复位请求，相关寄存器会受到软件复位的影响。

FRZACK——冻结模式确认位，该位只读，用来指示FlexCAN模块现仵处于冻结模式，并且它的预分频器是停止的。冻结模式只有在当前接收和发送进程结束后才能被响应。软件可以循环检测该位，以了解FlexCAN模块逛否已进入到冻结模式。如果冻结模式请求被忽略，那么一旦FlexCAN模块预分频器又重新运行，该位也会取反。如果FlexCAN正处于任何一种低功耗模式时请求冻结模式，那么只有当模块退出低功耗模式时FRZACK位才会被置位。

这里要注意的是：当CPU响应冻结模式后FRZACK会在178个CAN总线时钟位中置位，当解除冻结模式后，FRZACK会在2个CAN总线时钟位中被清零。

0：FlexCAN模块没有处于冻结模式，预分频器处于运行之中； 1：FlexCAN模块处于冻结模式，预分频器停止。

SUPV——管理员模式，用来配罝FlexCAN模块是处于管理员模式还是用户模式。寄存器会被该位影响，取决于该位是管理员模式还是用户模式，两种模式在内存映射的访问权不同。该位只有在冻结模式下才能被写人，在其他模式下该位通过硬件的方式被锁住。

0： FlexCAN处于用户模式。所有受影响的寄存器可以以管理员或者无限制的方式访问。 1：FelxCAN处于管理员模式，所有受影响的寄存器只能以管理员的身份访问。

SLFWAK——当FlexCAN处于低功耗模式时，使能该位将允许FlexCAN从低功耗模式恢复到正常模式。当该位使能以后，FlexCAN会监视CAN总线的唤醒事件（指CAN总线电平由隐性到显性的转变）：

如果在DOZE模式下唤醒，FlexCAN会恢复时钟，如果被使能了这种功能，那么此时会产生一个中断到CPU。

如果在STOP模式下使能了这种功能，那么此时会产生一个中断到CPU允许离开STOP模式，FlexCAN会恢复时钟。

在低功耗而不是禁止模式下，该位不能被写入，因为该位被硬件封闭。 0：FlexCAN自唤醒功能禁止； 1：FlexCAN自唤醒功能使能。

WRNEN——警告中断使能。如果该位使能，那么FlexCAN的错误和状态寄存器的 TWRNINT和RWRNINT标志位将会被激活。如果该位被禁止，那么这两个标志位为0，而且错误计数器和警告中断都不能工作。该位只能在冻结模式下写入，在其他模式下该位被硬件锁定。

0：TWRNINT和RWRNINT标志位为0，错误计数器的值没有实际意义； 1：TWRNINT和RWRNINT标志位被激活，且在错误计数器等于或大于96个错误时置位。 LPMACK——低功耗模式状态获得位。该位表示FlexCAN是否进入低功耗模式 (Disable Mode, Doze Mode, Stop Mode)，进入低功耗模式必须等在当前发送接收进程完成，循环查询该位可以获得FlexCAN是否进入低功耗模式。

这里要注意的是：当CPU响应低功耗模式后LPMACK会在180个CAN总线位中置位，当解除冻结模式后，LPMACK会在2个CAN总线位中被淸零。

0：FlexCAN没在低功耗模式中； 1：FlexCAN在低功耗模式中。 DOZE——DOZE模式使能位。该位使能后，FlexCAN进入低功耗模式。当Flex CAN从DOZE模式中唤醒或使能SLFWAK后，CAN总线上出现电平变换时，DOZE位会自动复位。

0：当DOZE模式被响应时，FlexCAN不使能进入低功耗模式。 1：当DOZE模式被响应时，FlexCAN使能入人低功耗模式。

SRXDIS——自我接收禁止位，作用是FlexCAN发送的数据被自己接收。该位置位以后设定好的MB不会接收到任何数据，不会有相应的标志位置位，会忽略MB的匹配过程。该位只能在冻结模式下写入，在其他模式下该位被硬件锁定。

0：FlexCAN使能自我接收； 1：FlexCAN禁止自我接收。

IRMQ——使能私有接收掩码与队列。该位决定匹配过程将基于私有掩码与队列 (individual masking and queue，主要是CANx_RXFGMASK和CANx_RXIMR寄存器)或者基于由 RXMGMASK、RX14MASK、RX15MASK 及 RXFGMASK 构成的掩码机制（即在两种掩码方式中选择一种）。该位只能在冻结模式下写入，在其他模式下该位被硬件锁定。

0：禁止个别接收掩码和队列功能（individual Rx masking and queue feature)，为了向后

兼容，C/S宇的读取将锁定MB，即使MB位为空； 1：开启个别接收掩码和队列功能。

LPRIOEN——使能本地优先，为提供向后兼容而设计的。该位控制当前本地优先是否使能，作用是在总线仲裁期间扩展正在使用的ID。扩展ID的概念是：当ID初始化为11位的标准帧或者29位的扩展帧时，CPU会在仲裁过程中将ID扩展至32位。

0：禁止本地优先功能； 1：开启本地优先功能。

AEN——中止使能位，是为提供向后兼容而设计的。该位使能传输中止机制，保证能在安全的过程中中止正在传输的过程，以便没有数据发送到CAN总线上。

这里需要注意的是：当AEN被置位时，中止机制只能用于发送的MB，而不能用于接收的MB；如果在接收的MB中写入中止机制，那么会造成不可预知的结果。

0：中止机制禁止； 1：中止机制使能。

IDMA——ID接收模式，用来鉴别接收队列（Rx FIFO）过滤器表的格式。该位只能在冻结模式下写入，在其他模式下被硬件锁定。

00：格式A: 每一个ID过滤表元素有一个全ID（标准的和扩展的）；

01：格式B: 每一个ID过滤表元素都有两个全IDs（标准的）或者两个14 bit（标准的和

扩展的）ID；

10：格式C: 每一个ID过滤表元素有4个8 bit标准ID； 11：格式D: 拒绝所有的帧。

MAXMB——用于确定最终参与总线仲裁的MB的数里。复位值为0x0F，即默认情况下报文缓冲区个数为16 MB。该字段只能在冻结模式下写入，在其他模式下该位被硬件锁定。最终用于收发的MB（除去队列的占用的MB0?5，以及队列FIFO过滤器占用的MB）。这里要注意：MAXMB设置的值必须小于参数NUMBER_OF_ MB，NUMBER_OF_MB参数的值为64，最大有效报文个数应是NUMBER_OF_MB—1。另外，MAXMB的值必须包括由CTRL2[RFEN]定义的队列大小。

2. CAN 控制寄存器1(CANx_CTRL1)

该寄存器用来定义和CAN总线相关的具体的FlexCAN模块的控制功能。

PRESDIV——预分频器分频系数，用来定义协议引擎（PE）时钟频率与串行时钟频率(Sclock)之间的比率。Sdock周期定义了CAN协议的最小时间份额。对于复位值，Sclock频率等于PE的时钟频率，最大值为0xFF。Sclock的最小时钟频率等于PE（CAN协议引擎）时钟频率除以256的值。该字段只能在冻结模式下写入，在其他模式下该位被硬件锁定。

Sclock 频率=PE时钟频率/(PRESDIV+1)

RJW——再同步跳跃宽度，定义了在一次再同步过程中位改变的最大时间份额（1个时间份额为Sclock时钟周期）。有效值为0?3，该字段只能在冻结模式下写入，在其他模式下

该位被硬件锁定。

再同步跳跃宽度= RJW+1

PSEG1——相位段1，用来定义相位段1位时间长度。有效值为0?7，该字段只能在冻结模式下写入，在其他模式下该位被硬件锁定。

相位段1 = (PSEG1 + 1) X Time—Quanta

PSEG2——相位段2，用来定义相位段2位时间长度。有效值为0?7，该字段只能在冻结模式下写入，在其他模式下该位被硬件锁定。

相位段2 = (PSEG2 + 1) X Time—Quanta

BOFFMSK——总线断开中断使能。该位提供了总线断开中断的功能。 0：禁止总线断开中断； 1：开启总线断开中断。 ERRMSK——错误中断使能。

0：禁止错误中断； 1：开启错误中断。

CLKSRC——CAN引擎时钟源，用来为CAN协议引擎（PE）选择时钟源，时钟源可以是设备外设时钟（PLL分频而来）也可以是外部晶振时钟。所选择的时钟源供预分频使用，以产生串行时钟(Sclock)。为了保证可靠运行,该位只有在禁止模式下才能被写入，在其他模式下该位被硬件锁定。

0：选择外部晶振时钟； 1：选择外设时钟。 LPB——闭环模式选择位，用来配置FlexCAN工作在闭环模式下。在该模式下， FlexCAN模式执行内部循环用于自测。

0：禁止闭环模式； 1：开启闭环模式。

TWRNMSK——传输错误警告中断使能。TWRNINT标志位置位后，使能该位可以产生警告中断，但必须保证MCR寄存器中WRNEN位置位。

0：禁止传输错误警告中断； 1：开启传输错误警告中断。

RWRNMSK——接收错误警告中断使能。RWRNINT标志位置位后，使能该位能产生警告中断。但必须保证MCR寄存器中WRNEN位置位。

0：禁止接收错误警告中断； 1：开启接收错误警告中断。 SMP——CAN位采样，定义了接收引脚(Rx pin)的采样模式。该位只有在冻结模式下才能被写入，在其他模式下该位被硬件锁定。

0：仅采样一次来决定接收位的值；

1：通过3次采样来决定接收到位的值：常规的一次（采样点）以及两次之前的采样，使用了多数裁定原则。

BOFFREC——总线恢复功能，决定了FlexCAN如何从总线断开状态下恢复。 0：总线自动恢复功能启动，参考CAN Spec 2.0 part B， 1：禁止总线自动恢复功能。

TYSN——计数器同步模式位。使能该位后，MB0每接收到一个报文就复位自由运行计数器。该机制为同步多个FlexCAN结点提供特定的SYNC报文（全局网络时间）。如果MCR寄存器的RFEN位置位（启用接收队列），第一个可用的邮箱（通过CTRL2[RFEN]的设置）而不是MB0被用于计数器的同步。该位只有在冻结模式下才能被写入，在其他模式下该位被硬件锁定。

0：禁止计数器同步； 1：使能计数器同步。

LBUF——报文缓冲区的发送次序位，定义了报文缓冲区传输的排序机制。当该位被置位时，LPRIOEN位将不会影响优先级的裁定。该位只有在冻结模式下才能被写入，在其他模式下该位被硬件锁定。

0：具有高优先级的缓冲先发送；