哈工大机电产品现代设计方法大作业

2） 在File菜单，选择New，打开一个新的类似于图12的空白窗口，为方便起见，

将此窗口称为antenna1。

3） 用鼠标将图12中的adams_sub模块连同两个输出显示器，拖到新打开的antennal

窗口中。

4） 双击antenna1窗口中的adams_sub模块，显示adams_sub模块的子系统如图22

所示。

1） 设置仿真参数。

2） 在新显示的Simulink窗口中，如图13所示，双击MSC Software模块，显示MSC

Software模块参数对话框，如图14所示。

3） 在Output Files Prefix文本输入框，设置输出文件名’mytest’。文件名应该

用单引号括起来。ADAMS/Controls将以文件名mytest保存仿真分析结果。ADAMS/Controls输出仿真结果(.res)、要求(.req)和图形(.gra)等三种类型的仿真分析结果文件，在本例题中，分别是mytest.res、mytest.req和mytest.gra文件。

4） 在仿真分析模式（Simulation mode）栏，选择discrete参数。仿真分析模式定

义了ADAMS程序求解机械系统方程的方式，以及控制程序求解控制系统方程的方式。

5） 在动画显示（Animation mode）栏，选择interactive参数。动画显示决定了在

ADAMS/View中动态显示跟踪仿真结果的方式。 6） 选择Aplly。 7） 选择OK。

（四）控制系统建模：

控制系统的建模需要利用Matlab程序的Simulink工具箱，建模方法如下： 1） 在Matlab命令窗口，启动Simulink，显示Simulink工具库窗口。 2） 双击Simulink工具库窗口的每个图标，显示各自的子工具库窗口。

3） 在已经打开的antenna1窗口中，根据控制系统的具体需要，在Simulink工具库

窗口中选择有关图形模块，并拖到Simulink建模窗口中。

4） 按照图15所示的控制系统图，完成各控制图标以及adams_sysm模块之间的连接

和参数设置。

5） 在File菜单，选则Save命令，将控制系统的Simulink文件存盘。

在ADAMS的ADAMS/Controls模块的例题目录中（ADAMS程序安装目录

controls/examples/antenna），保存有一个已经完成建模的控制系统Simulink文件，文件名为antenna.mdl。也可以直接从Simulink窗口中，读出antenna.mdl文件，然后进行机电系统联合仿真分析。使用antenna.mdl模块中的MSC Software模块的参数进行重新设置。

（五）机电系统联合仿真分析： （1） 设置仿真参数

1） 在Simulink工具菜单栏，如图15所示，选择Simulation菜单。 2） 在弹出的下一层菜单中，选择Parameteres，显示参数设置对话框。

3） 设置仿真时间，在Start Time栏，输入0.0，设置开始时间。在End Time栏，

输入0.25，设置结束时间。

4） 在仿真类型的第一个选择栏，选择variable step mode参数。第二个选择栏，

选择ode15s参数。

5） 对于其他各项参数，取默认值。

6） 选择OK按钮，关闭Matlab仿真参数设置对话框。 （2） 执行机电系统联合仿真分析

在Simulation菜单，选择Start命令，开始进行机电系统联合仿真分析。程序将显示一个新的ADAMS/View窗口，显示仿真分析结果。

ADAMS接收来自Matlab的控制输入信息，产生相应的运动。同时，向Matlab的控制系统提供天线仰角的方位角azimuth_position和马达转速rotor_velocity的实时值。通过这种方式，机械系统和控制系统实现闭环控制。

完成仿真分析以后，ADAMS/View自动关闭新显示的窗口。 （3） 暂停仿真分析

利用ADAMS/Controls程序的互交式对话功能，可以使Matlab暂停分析，以便能够更仔细的观察和监控ADAMS/View中的样机图形。

具体方法如下：

1） 在ADAMS/View显示窗口的左上方，实时显示仿真分析进程时间。当仿真分析时

间达到.1s，马上在Simulink的Simulation菜单，选择Pause命令，Matlab将暂停仿真分析。

2） 返回到ADAMS/View窗口，暂停仿真时，可以利用ADAMS/View主工具箱的各种视

图方向工具，改变样机模型的视图方向，获得最佳视觉效果。

3） 如果需要继续进行仿真分析，可以在Simulink的Simulation菜单，选择Start

命令。程序继续开始仿真分析。

（4） 在Matlab程序中绘制仿真分析结果

利用Matlab的绘图命令，可以绘制Matlab产生的任何数据。在本例中，将控制力矩ADAMS_uout的仿真结果曲线。ADAMS_uout数据隐含在adams_sub模块中，如图15所示。

绘制力矩图方法如下：在Matlab命令窗口的输入命令提示符处，输入 >>plot(ADAMS_tout,ADAMS_uout)

为控制力矩图添加标题的方法是，在Matlab命令窗口的输入命令提示符处，输入