哈工大机电产品现代设计方法大作业

4. 运动函数：

对底座与转轴的旋转约束设定运动函数为30d*time即单位时间旋转30度。

5. 测量曲线：

测量转台上表面边缘上一点与底座上表面边缘上一点的距离，运行方阵可得如图所示的曲线。由图可知曲线呈近似线性增长斜率0.08。

3.2.3 联合仿真：

以下内容涉及到adams联合仿真的内容，由于对其不是特别熟悉，在操作中多次出现错误，初步判断是建模以及程序代码方面的错误，虽经过多次修改，仍然无法实现目标。在此，展示操作过程中的仿真过程中的探究图片，并借助例程对整体设计思路进行分析。

仿真过程截图：

（一）确定ADAMS的输入和输出：

雷达天线的机械系统和控制系统之间的输入和输出关系，如图10所示。从图10可以看到，向雷达的机械系统输入一个控制力矩（control_torque），雷达的机械系统则向控制系统输出天线仰角的方位角（azimuth_position）和马达转速（rotor_velocity）。

输入控制力矩ADAMS模型输出方位角和马达速度MATLAB控制系统 ADAMS/Controls程序和控制程序MATLAB之间，通过相互传递状态变量进行信息交流。因此必须将样机模型的输入和输出变量，及其输入和输出变量引用的输入和输出函数，同一组状态变量联系起来。图11给出了定义状态变量的对话框。模型中共定义了4个状态变

量：天线方位角（azimuth_position），控制力矩（control_torque），天线高低角（elevation_position），马达转速（rotor_velocity）。

定义好状态变量后就可以通过ADAMS/Controls接口定义机械系统和控制系统间的输入输出变量。

（二）构造控制系统方框图：

控制系统建模的目的是建立一个机械和控制一体化的样机模型，通过ADAMS方框图添加控制系统，实现控制系统的建模，基本步骤如下：

具体步骤如下：

启动Matlab程序

1） 启动Matlab程序，显示Matlab命令窗口界面。

2） 在Matlab命令输入提示符”>>”或”?” 处，输入ant_test（ant_test文件的

全名为ant_test.m，是在ADAMS/Controls中定义后自动输出的），Matlab返回相应的结果。

%%% INFO : ADAMS plant actuators names : 1 control_torque

%%% INFO : ADAMS plant sensors names : 1 azimuth_position 2 rotor_velocity

3） 在输入提示符处，输入who命令，显示文件中定义的变量列表，

Matlab返回相应的结果：

ADAMS_exec ADAMS_inputs ADAMS_outputs ADAMS_poutput ADAMS_static ADAMS_uy_ids ADAMS_init ADAMS_mode ADAMS_pinput ADAMS_prefix ADAMS_sysdir

可以选择以上显示的任何一个变量名，检验变量。例如，如果输入ADAMS_outputs，Matlab显示机械系统中定义的所有输出：

ADAMS_outputs=rotor_velocity!azimuth_position。

（三）输入ADAMS模块 ：

1） 在Matlab输入提示符处，输入adams_sys，显示adams_sys的模块窗口，如图

12所示。adams_sys文件的全名是adams_sys_.mdl，该文件是运行ant_test.m时自动生成的，每个模型都会生成这个相同的文件，但是文件的内容会有所不同。