基于Matlab的直流电机速度控制

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%================================ step(sys) 运行结果：

Transfer function: 2

------------------ s^2 + 12 s + 20.02

由阶跃响应曲线可见，对系统加电压，马达仅达到的最大转速，且达到这个速度需要3秒，这些都不满足期望的性能要求。

设计PID控制器校正系统性能

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PID控制器的数学模型 PID控制器传递函数为

Kds2?Kps?KiKiGc(s)?Kp??Kds?ss. 专业.专注 .

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PID设计的MATLAB仿真程序 %Model of DC motor

J=0.01;b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5; A=[-b/J K/J;-K/L -R/L]; B=[0; 1/L]; C=[1 0]; D=0;

sys=ss(A,B,C,D); sys=tf(sys);

Tsign PID Controller Kp=80;Ki=60;Kd=2;

sysc=tf([Kd,Kp,Ki],[1 0]); sysopen=sysc*sys;

%Check step response of closed loop system sysclose=feedback(sysopen,1); step(sysclose)

PID整定后响应曲线

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根据所得的响应曲线超调量为3.84%调节时间为1.88s,稳态误差接近零。

四、实验小结

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