基于Matlab的直流电机速度控制

.word格式.

2、设定Kp=1，Ki=0，Kd=0.得到原系统的响应曲线如下：

初始响应曲线

3、设定Kp=80，Ki=0，Kd=0，得到的响应曲线的超调量为7.25%，稳态误差为

11%，没能达到所要求的性能指标，继续进行积分环节的调整。

. 专业.专注 .

.word格式.

Kp=80，Ki=0，Kd=0响应曲线

4、设定Kp=80，Ki=60，Kd=0得到的响应曲线的调节时间为0.686s，超调量为14.4%，稳态误差为0.7%，调节时间和稳态误差达到性能指标，最后调节微分环节，

使超调量达到要求。

. 专业.专注 .

.word格式.

Kp=80，Ki=60，Kd=0响应曲线

5、设定Kp=80，Ki=60，Kd=2得到响应曲线的调节时间为0.21s，超调量为

4.4%，稳态误差为0.4%，所有性能指标都达到要求。

Kp=80，Ki=60，Kd=2响应曲线

方法2：

设系统状态 X=[ ]'并建立以输入电压U为输入，转速 为输出的系统状态空间表达式为

??AX?Bu XY?CX

???X???Y??i????bK??. ? ? 专业.专注 ? 0 ? .

?J?J，B???，C??10?A??KR???1??????L??L?L???.word格式.

实验代码如下： 编写程序如下： %Modelng DC motor

J=0.01;b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5; A=[-b/J K/J -K/L -R/L]; B=[0 1/L]; C=[1 0]; D=0;

sys=ss(A,B,C,D); sys=tf(sys)

%Step response of the open system

. 专业.专注 .