自控原理第1、第2章

平顶山学院教案

两相伺服电动机 两相定子线圈和一个高电阻值的转子组成定子线圈的一相是激磁绕组，另一相是控制绕组，通常接在功率放大器的输出端，提供数值和极性可变的交流控制电压。 【自学内容】

预习第三节。

第三节 控制系统的结构图与信号流图

【教学目的】

1 掌握系统方框图的建立和化筒方法。 2．正确使用梅森公式求系统闭环传递函数 【教学重点】

利用梅森(Mason)公式求传递函数。 【教学难点】

梅森公式中各参数的确定。

【教学方法及手段】

通过课堂授课讲解几个典型例题使学生对能够理解，建立传递函数的概念，并会求解传递函数。 【课外作业】

习题2-17，2-18。 【学时分配】

2课时。 【教学内容】

一. 框图的几种连接方式

串联 传递函数相乘

y(s)u(s)???G1(s)G2(s)

并联 传递函数相加

y(s)u(s)???G1(s)?G2(s)

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反馈

G(s)：前馈通道的传递函数

H(s)：反馈通道的传递函数 G(s)H(s)：开环传递函数

(u?yH)G?y?? y(s)u(s)? G(s)1?G(s)H(s) 同理可得正反馈下：

y(s)u(s)???G(s)

1?G(s)H(s)前面随动系统的例子

自己推导出 ?与?之间的关系（1）传递函数 二．框图变换 1）交叉反馈

（2）微分方程

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意

此例说明交叉点左右移动对传递函数的影响，跨越点，求和点要注

2）有扰动输入的情况

a)求y(s)? （f=0）

r(s)c)为使y不受扰动f的影响应如何选

??

G4？

G1G2a) y(s)??

1?GG12r(s)b)

y(s)???f(s)G(G3?G4G1)G2y(s) 当??0 即G4?3，y不受f影响

G11?G1G2f(s)

?

3）顺馈的例子：

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变换框图：

y(s)r(s)?(G1?G2)?G31?G3G4

G1G31?1?G3G4

也可把它看成是双输入系统

补充题：

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