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壳体与刚轮一起在轴承上转动。这种伺服电机经谐波减速器减速后驱动的手臂关节结构紧凑，手臂的转角范围大。
（4）机器人焊接手腕的设计：本次设计选用手腕具有两个自由度的设计，即手腕可以作选装运动和上下摆动。手腕的驱动电动机安装在大臂关节上，经谐波减速器用两级链传动将运动通过小臂关节传递到手腕轴10上的链轮4、5。带传动6将运动经带轮4、轴10和圆锥齿轮9、11带动轴14(其上装有机械接口法兰盘15)作回转运动，带传动7将运动经带轮5直接带动手腕壳体8实现上下俯仰摆动。当带传动6和带轮4不动，使带传动7和带轮5单独转动时，由于轴10不动，转动的壳体8将迫使圆锥齿轮11作行星运动，即齿轮11随壳体8作公转(上下俯仰夕)，同时还绕轴14作附加的自转运动。
（5）焊接燃料导管：综上所述此次设计的产品是五自由度的焊接机器人，因此它的未端执行元件是焊枪，随着气保焊的广泛运用，气体保护焊更容量实现自动化，因此我选用的是co2气体保护焊，用末端法兰盘将其固定于手腕末端。
下图为机器人示意图
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3、机床结构设计
1、机床部分要求能够稳定的支撑起焊接手臂部分和异型管通用夹具部分，并且能够带动夹具及带焊接圆管旋转和上下调节。
2、另外为了满足机械手臂焊接不同位置的需要需要把焊接手臂安装在机床滚轴丝杠上使手臂可以左右滑动。
3、机床可以带动夹具上下小范围移动，以满足不同直径圆管焊接的需要。
机床与机械手臂安装部分设计：
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机床部分如下图所示：
4、待焊接圆管说明
就是在不同位置有凹凸的长圆管，夹爪要能左右调节避开凹凸部分。
5、夹具部分设计
夹具同样是本次设计的重点，要满足这次设计的要求针对异型圆管（在水平面上在不同位置
有弯度的圆管）进行焊接，因此这次自动焊接机夹具部分将采用两个夹爪可延导轨调节位置的设计方案。
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6、电气设备概述
本焊接机械人可实现异型管的自动焊接的运动，即PLC和光电编码器相协调控制，程序的选择可在电气操作的转换由要安装在机器的传感器进行控制。
四、参考文献
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