张佳论文 - 图文

沈阳工业大学继续教育学院

型，开发了一套基于6自由度机器人而设计的抛光系统[25]，如图1.2所示；

英国空中客机制造公司也研制出了一套针对大型工件表面的机器人抛光系统[26]，如图1.3所示。日本东京大学电子与计算机学院也研制出一套抛光系统[27]，如图1.4。

抛光工艺参数控制机器人位置形状规划要求抛光轨迹-+实际抛光轨迹抛光工艺工具位置误差实际抛光抛光工艺表面质量轨迹控制+-终端执行器++工具-工件位置抛光压力压力传感器测量表面测量一个抛光循环

图1.1 机器人模具抛光系统结构

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图1.2 西班牙马德里科技大学机器人抛光系统

图1.3 英国空中客机制造公司的机器人抛光系统

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图1.4 日本东京大学研制的机器人抛光系统

韩国釜山大学的测量与控制实验室研制了五个自由度的抛光机器人，并对抛光机器人的控制、轨迹规划等方面进行了研究[28]，如图1.5所示；

国内对此研究相对较晚，在行业需要的关键技术方面我国已经开展了较多单项研究，其中一部分已经实现产业化。吉林大学机械学院采用超声波振动原理进行了机器人超声弹性研抛系统研究[29-30]，如图1.6。上世纪90年代，华中科技大学机械学院以PUMA-562机器人为平台开发了机器人抛光实验系统，并对机器人抛光的工艺性能、路径生成、干涉回避做了一定的理论性研究[31-32]；

山东济南大学研制了一种可在较大的空间曲面上完成抛光任务的智能型抛光机器人，并申请了专利；香港城市大学制造工程与工程管理系对机器人研抛研抛自由曲面的扫描路径法进行了研究[33]。中国科学院沈阳自动化所对机器人研磨抛光工艺，研磨抛光参数优化设计方法进行了研究[34]；广州工业大学开展了小曲率曲面的机器人模具抛光系统的研究

[35]

；

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气柄气管交流伺服电机交流伺服电机圆柱导轨气压缸气动马达A 轴研抛工具测量装置研抛工具C 轴

(a) 研抛系统简图 (b) 实物照片

图1.5 韩国釜山大学研制的机器人抛光系统

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