MOTOMAN机器人应用基础 - 图文

3．1．3 运动指令和步骤

机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。

叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。 比如：

MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 PL=1

从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。

步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。 例如：

参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。

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3．2 示教

3．2．1 示教前的准备工作

示教前应做下面准备工作：

? 按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭 ? 按下[TEACH] 按钮（在面板上），设置示教模式

? 按下[TEACH LOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全）

? 输入作业名称

1） 确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。 灯亮——遥控操作

灯灭——本地面板操作

2） 在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。

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3） 按下[TEACH LOCK]键。

如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。这样一来，通过再现面板或外部输入设备，就不能改变操作模式和操作过程。另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使用紧急制动开关，不能开启伺服电源。

4） 在顶部菜单中选择{JOB}，并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。这时将显示输入行。

5） 在显示了新的作业后，按[SELECT]键。

6） 在这个例子中，作业的名字叫“TEST”，请用翻页键显示字母符号页。

7） 移动光标到“T”，按[SELECT]键，“E”，“S”，和“T”类推。

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8） 按[ENTER]键确认。

9） 移动光标至“EXEC”处，按[SELECT]键，这样，作业名“TEST”将存储在XRC系统，并且作业内容被显示出来，自动显示NOP 和END指令。

能用于作业名的字符

作业名必须由数字、字母、或已注册的其他字符。在5和6步之间，当按翻页键时，将依次显示所有字符。名字可用8位数字、字母、符号来表示。

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