ABB机器人的手动操作

3.4.3重定位运动

1. “手动操纵”-“动作模式”界面中，选中“重定位”，然后单击“确定”。 2. 单击“坐标系”。 3. 选中“工具”，然后单击“确定”。 4. 单击“工具坐标”。 5. 选中正在使用的工具，然后单击“确定”。 6. 用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态，在状态栏中，确认“电动机开启”状态。 7. 此处显示X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。 8. 操纵示教器上的操纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。 3.4.4增量模式控制机器人运动

如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。

在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/s）。

1. “手动操纵”界面中，选中“增量”。 2. 根据需要选择增量的移动距离，然后单击“确定”。 增量 移动距离 Mm 角度 ° 0.005 0.02 0.2 自定义 小 0.05 中 1 大 5 用户 自定义 3.5知识链接

3.5.1手动操纵的快捷方式 1.手动操纵的快捷按钮