基于PLC与组态王的机械手控制系统设计毕业论文

组态王系统的COM4口设置要与PLC 一致。PLC 采用默认的通信参数[1]如下：波特率为9600bps，通信协议为PPM。鶼渍螻偉阅劍鲰腎邏蘞。

图3 PLC 的通信参数

3.3构造数据库

数据库是组态王软件的核心部分。建立在数据库中的各种变量负责和各种外部设备进行数据交换, 以及相关数据的存储, 它将组态的工程的各个部分连接成有机的整体[2]。选择工程浏览器左侧大纲项“数据库\\ 数据词典”，在工程浏览器右侧用鼠标左键双击“新建”图标，弹出“变量属性”对话框，创建机械手控制系统各个变量数据。这些变量与PLC 内部变量一一对应，PLC的输入输出完全由组态王内部变量代替。通过建立动画连接，这样PLC的实际输入输出状态就以动画的形式都反映在组态监控界面上。变量的定义如图6所示纣忧蔣氳頑莶驅藥悯骛。 11

图4 变量定义

3.4监控界面的设计和动画连接

进入组态王的开发系统，新建一个画面。在画面上创建机械手控制示意图，画中主要绘制了机械手，开始/复位按钮和机械手位置指示灯。除此之外，画面中还增加了实时报表和指定查询报表，在报表中插入要查询的变量，以便用户方存储和查看。主画面如图3 所示颖刍莖蛺饽亿顿裊赔泷。 建立变量数据库中的变量与组态画面中各个对象间的联系，从而使画面能够根据实际数据的变化产生动画效果。编写应用程序，用户定义类似C语言的命令

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语言来驱动应用程序。下面是部分应用程序命令语言。濫驂膽閉驟羥闈詔寢賻。 … {

if(运行标志==1) { \\\\本站点\\SB1=0;

if(次数>=0&&次数<50) /*下降*/ { 下移阀=1; 机械手y=机械手y+2; 次数=次数+1; }

if(次数>=50&&次数<70) /*{ 夹紧阀=1; 下移阀=0; 次数=次数+1; }

if(次数>=70&&次数<120) /*{ 上移阀=1; 夹紧阀=0;

机械手y=机械手y-2; 工件y=工件y-2; 次数=次数+1; }

if(次数>=120&&次数<220) /*{ 上移阀=0; 右移阀=1;

机械手x=机械手x+1; 工件x=工件x+1; 次数=次数+1; }

夹紧*/ 开始上升*/ 开始右移*/ 13

if(次数>=220&&次数<270) /*开始下降*/ { 下移阀=1; 右移阀=0;

机械手y=机械手y+2; 工件y=工件y+2; 次数=次数+1; }

if(次数>=270&&次数<290) /*开始放松*/ { 下移阀=0; 放松阀=1; 次数=次数+1; }

if(次数>=290&&次数<340) /*开始上升*/ { 放松阀=0; 上移阀=1;

机械手y=机械手y-2; 次数=次数+1; }

if(次数>=340&&次数<440) /*开始左移*/ { 左移阀=1; 上移阀=0;

机械手x=机械手x-1; 次数=次数+1; }…

3.5系统运行

按照要求将上位机，PLC和机械手连接好以后，启动组态王运行系统TOUCHVMEW,运行机械手控制系统。将PLC开关指向RUN状态，观察组态画面是否与机械手运行一致，否则，检查组态画面动画隐含连接正确与否，直至组态动画

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